摘要：微磨削作为微尺度硬脆材料元器件的一种重要加工方法越来越受到重视,分析硬脆材料微磨削材料去除机理、提出其应为脆性去除与延性去除的综合作用,并就硬脆材料微磨削中材料去除过程与传统磨削方式的不同建立微磨削表面形成模型。为揭示硬脆材料微磨削过程的表面形成机理,验证所提出的微磨削未变形切屑厚度hm与微磨削表面粗糙度Ra计算模型的科学性和准确性,针对钠钙玻璃这一典型硬脆材料设计了正交微磨削试验,就试验结果进行硬脆材料微磨削表面形貌分析,讨论硬脆材料微磨削表面影响因素以及影响规律。基于试验数据结果对所建立微磨削模型的科学性进行了验证,并通过试验获得了微磨削后表面粗糙度Ra从78 nm至0.98μm的一系列表面,为硬脆材料微磨削表面形成机理研究提供了理论参考与试验依据。

摘要：城市河道作为城市景观风貌的重要组成因素之一,承载着连接城市绿地、激发周边活力的景观功能,同时也是维护城市生态平衡的重要生态廊道。南宁市那考河生态景观治理规划围绕提升区域生态环境品质、改善水质、落实海绵城市建设的要求展开,因地制宜,力图打造一条以河道整治为基础,体现植物生态多样性、展示地域文化特征、表达人与自然和谐共处的生态走廊,使之成为集防洪抗涝、水体治理、湿地涵养、文化休闲和科普教育等多功能于一体的生态滨水绿带。

摘要：针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。

摘要：为了实现盾构隧道衬砌表面渗水、裂缝、掉块、漏泥砂等病害的快速准确识别,提出一种基于深度学习模块化设计的盾构隧道衬砌多类表观病害检测模型。该模型分为数据加载、网络结构、损失函数与后处理、训练与评估4个模块,结合SSD(Single Shot MultiBox Detector)与YOLOv4(You Only Look Once)的检测原理和数据集特点,提出采用适应度和最大可能召回率两个指标来综合评估模型先验框与数据集的匹配度。根据数据集病害标注框分布,采用K-means方法聚类得到匹配度最高的一组先验框,并考虑YOLOv4模型结构特点对SSD模型结构进行优化。结果表明,优化后的模型检测准确度达到0.623,相较于原SSD模型的0.373提高了近70%,检测速度由40 FPS提升至50 FPS,充分证明了优化模型的合理性。

摘要：针对日益复杂的保护装置和受限的装置人机接口,提出并实现了一种基于扩展IEC60870-5-103规约的保护装置通信与调试系统。该系统以IEC60870-5-103规约为基础,并对其进行扩展,除了具有IEC60870-5-103规约的全部功能外,还支持装置菜单读取、权限控制、装置命令执行等功能,有效地弥补了装置面板人机交互功能差、IEC60870-5-103规约无菜单结构、无权限控制和无法支持装置全部接口功能的局限性。经过在保护装置中的实际工程应用,表明本系统通信稳定可靠,调试功能全面丰富,支持了装置所有的接口功能,提高了保护装置的开发和调试效率。

摘要：介绍了为强流重离子加速器(HIAF)研制的强场超导聚焦螺线管样机的设计。该磁体中心场达到10T,在距离磁体中心260mm处的漏场要求小于240Gs,且保证平方积分场值达到14.2T^2m,由于安装空间的限制,要求尽量缩短磁体长度。为得到符合物理要求的线圈电磁设计,结合全局粒子群算法和局部SLSQP算法,采用Python编写了超导聚焦螺线管的优化设计程序,得到了满足要求的电磁设计方案。为了保证磁体的稳定运行,采用ANSYS对磁体及骨架进行了应力分析,得到了合理的骨架结构设计和关键工艺参数。利用OPERA的QUENCH模块对磁体进行了失超分析,得到了磁体的热点温度、失超电压等参数,确定了失超保护方案。

摘要：针对高炮人工瞄准时效性和精度存在的不足,设计了一种新型半自动瞄准系统。将透明显示器应用到传统瞄准具上,基于高炮射击原理,提出了以时间差为判定条件的提前点逼近模型,并给出了瞄准点在透明显示器上所处位置的计算方法。该系统可自动装定瞄准线,时效性和精度更高,易于快速掌握,能有效提升高炮人工瞄准射击的作战效能。

摘要：实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。

摘要：选取Ree-Eyring流体、Bair-Winer流体和Carreau流体建立非牛顿流体等温弹流润滑模型,研究不同流变模型对最小膜厚和中心膜厚影响,并与Newton流体进行比较,同时讨论环境黏度对油膜压力和膜厚的影响。结果表明:基于Carreau流变模型得到的最小膜厚与实测结果最吻合;与Newton流体模型相比,Carreau流变模型和Ree-Eyring流变模型得到的油膜中心厚度较高,其中Carreau流变模型的油膜中心厚度最高,Bair-Winer流变模型得到的中心膜厚最小;与Roelands黏压模型相比,采用Doolittle自由体积黏压模型在中心区域产生较低的黏度;环境黏度高的润滑油油膜厚度增加,第二压力峰值也增大。

摘要：以双节式履带机器人为研究对象,详细介绍了机器人系统组成及攀爬楼梯越障动作规划,稳定性分析及越障性能计算。机器人系统以DSP芯片TMS320LF2407为运动控制核心,由两个MAXON电动机控制左右履带实现差动转向,通过语音及图像采集等系统实现机器人对用户指令和现场环境的实时反应。以机器人前摆臂仰角对质心变化的影响,基于质心运动学及最优化理论,得出机器人最大越障高度及满足机器人稳定性临界条件下前摆臂仰角与坡度角和台阶高度之间的关系。攀爬楼梯实验结果表明了理论分析的正确性,同时对这一类型的履带机器人设计提供一定理论依据。