摘要：针对四旋翼飞行器在飞行过程中,控制系统存在非线性、强耦合、不确定性和鲁棒性差的问题,建立了关于四旋翼飞行器的动力学数学模型,将自适应控制、模糊控制和滑模控制相结合,提出基于自适应模糊滑模控制(AFSMC)的快速平稳控制策略;采用模糊系统推理方法实现理想控制律的逼近;在满足李雅普诺夫稳定性条件的前提下进行控制器的设计和稳定性分析,并结合四旋翼的数学模型和给定参数进行了MATLAB仿真;仿真结果表明,AFSMC控制器相比常规PID控制器具有良好的动态性能和抗干扰能力。

摘要：由于我国大部分煤矿存在煤层松软、高地应力等问题,因塌孔导致的钻孔失效对煤矿瓦斯高效治理十分不利。为解决这一问题,基于当前钻孔抽采研究成果,首先进行抽采钻孔失效原因分析,建立包括塌孔、串孔、封孔失效在内的失效原因库;其次理论分析确定塌孔程度的判定指标为抽采负压、流量;最后建立完整孔、局部堵孔、塌孔的对应分级标准,借鉴钻孔内漏气检测方法,设计塌孔钻孔的逐步排查及修复流程。试验判定准确率较高,且修复后钻孔抽采有效期明显延长,具有良好技术经济效益。

摘要：油气钻井作业环境恶劣,工作强度大,属高危作业,研究机器人技术在油气钻井作业中的应用意义十分重大。油气钻机用的自动井架工是一个多自由度的多关节机械手,是机器人技术的典型应用。为研究其轨迹规划和为进一步完成自动井架工的控制系统设计奠定基础,详细叙述了自动井架工运动学模型的建立,完成自动井架工进行了运动学位姿分析和速度正解、逆解分析;并对控制控制系统需求的控制变量进行求解;推导过程完整简洁,便于控制系统软件设计,对开发设计该类型的机械手系统有重要的参考和借鉴意义。

摘要：文章旨在研究育肥肉牛饲粮中添加藜麦茎秆对肉牛生长性能和营养物质消化率的影响。试验选择30头健康的西门塔尔杂种公牛,按照体重进行区组设计,随机分为3组,每组10头牛。对照组肉牛饲喂不含藜麦茎秆的饲粮,试验组Ⅰ肉牛饲喂含15%藜麦茎秆的饲粮,试验组Ⅱ肉牛饲喂含30%藜麦茎秆的饲粮。预试期为2周,正试期为12周。试验期间,每天记录肉牛采食量,分别于试验开始和结束测定肉牛空腹体重。正试期第12周进行消化试验,测定营养物质消化率。试验结果表明,饲草藜麦对育肥肉牛干物质采食量和生长性能的影响与添加量有关。育肥肉牛饲粮中添加15%的藜麦茎秆,对肉牛的干物质采食量和生长性能无显著影响(P>0.05),而添加30%的藜麦茎秆显著降低了肉牛干物质采食量和生长性能(P0.05),添加30%的藜麦茎秆显著降低了有机物和粗蛋白质的消化率(P0.05)。因此,饲草藜麦可作为育肥肉牛的粗饲料来源替代部分全株玉米青贮,本试验中以15%添加量为宜。

摘要：针对目前电网系统故障诊断技术诊断精准度低这一问题,引入大数据关联规则,研究一种新的故障诊断技术。根据电网系统内部数据具有即时传输、更新速度快、更新数量大的特点,建立大数据样本数据库,通过Petri网络模型提取电网系统特征数据。利用大数据关联规则将提取的数据随机分成多个非重叠区域,采用挖掘技术得到局部数据集。通过数据的先验性质,将局部频繁项数据有效连接到一起,并对不同的候选项集的实际支持度进行计算,从而得到故障数据项集。实验结果表明,基于大数据关联规则的电网系统故障诊断技术具有高效性,可以很好地提高诊断效率。

摘要：在钢桥运营过程中,铺装层与桥面板的黏结层常会因车辆碾压、温度等因素的影响而出现脱黏现象。近年来,国内出现一种新型改性聚氨酯混凝土,具有较好的工程适用性,已用于多座钢桥梁铺装工程。为研究该混凝土与钢桥面板的界面黏结性能,设计并制作该改性聚氨酯混凝土与Q345钢的层间复合试件。考虑温度的影响,分别在-10、15、40和60℃下进行斜剪试验。基于数字图像处理技术(DIC)采集试件界面的滑移量和应变,分析试件在不同温度下的破坏形态、界面黏结性能及界面应变分布规律。基于试验结果,建立钢-改性聚氨酯混凝土界面剪切强度、刚度与温度的关系式。研究结果表明:温度对试件界面黏结性能的影响显著,试件的界面剪切强度和刚度随温度升高而降低,而其界面极限滑移量与温度无明显关系,界面应变的绝对值均沿胶层方向从试件混凝土层的加载端到未加载端逐渐减小;随着温度升高,试件由脆性破坏向塑性破坏过渡;据所建立的钢-改性聚氨酯混凝土界面剪切强度、刚度与温度的关系式所得剪切强度、刚度计算结果与试验结果较吻合,可为聚氨酯类混凝土钢桥面铺装工程应用提供参考。

摘要：系统端到端仿真是辅助实际合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)系统开发和指标分析验证的有效手段。针对目前星载SAR仿真方法存在的考虑实际工作状态少、多模式仿真代码冗余和系统可维护性差等问题,设计了一种模块化的端到端仿真方法,通过工作模式分解和模块组合复用的方法实现了多模式仿真。此外,相对于传统回波数据仿真,增加了收发通道、传输链路、模糊区、运动误差、天线方向图和数据格式化等描述实际载荷工作过程的物理模型,实现了多模式星载SAR全链路仿真。仿真结果表明,该方法能够有效地模拟实际多模式星载SAR数据,且模块化后的系统更易于后期维护和更新。

摘要：为明确不同种植密度对晋糯20号玉米产量和商品性的影响,给该品种的推广提供技术支撑。采用二因素裂区设计,主区为4个密度梯度(4.50万、5.25万、6.00万、6.75万株/hm2),副区为4个行距(40 cm、50 cm、60 cm、40 cm+60 cm),共16个处理进行田间试验。结果表明:密度对晋糯20号鲜穗重、百粒重、穗长、产量影响极显著,行距对鲜穗重、产量影响差异,密度行距互作对产量影响极显著。随种植密度的增加,晋糯20号单株干物质呈下降趋势,鲜穗产量呈先增后降再增的变化趋势;密度为5.25万株/hm2处理下,产量最高,穗长、穗质量和百粒重也表现较好,此密度下配40 cm+60 cm行距,鲜穗产量可达(13992.90±142.50)kg/hm2,优级穗率最高,为92.5%。此外,密度对优级穗率影响显著,宽窄行可以提高优级穗率。建议在晋糯20号的种植过程中,采用5.25万株/hm2配40 cm+60 cm行距,可明显提高产量与商品品质。