摘要：小型水下自主航行器(AUV)空间小、功耗低,传感器布置有限,且AUV运动方程高度非线性,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)易发散,多传感器数据融合的传统惯性导航方案难以实现。本文利用AUV数学模型进行辅助,设计了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的惯性导航系统。利用AUV运动特性计算得到角速度、加速度等信息,融合六轴加速度传感器信号,实现导航系统误差补偿。通过半实物实验和Matlab仿真实验,验证该导航系统可行性。结果表明,该导航系统相比EKF滤波方案精度高、稳定性好,能够满足小型AUV导航定位需求。

摘要：选用MFE711双酚A环氧乙烯基酯树脂为基体材料,设计并制作了复合材料立管卡子。由立管卡子波浪载荷分析得到所受到的波浪合力大小,以此采用有限元法进行了立管卡子强度分析。通过立管卡子荷载实验确定了满足安全系数为3倍的卡子最小预紧力。制得的卡子满足水下安装、防腐、耐冲击等要求,可应用于海洋平台立管与电缆护管安装。

摘要：以NIOS Ⅱ为内核,采用FPGA技术设计了便携式电力参数测量仪,以AD7656实现3路电压和3路电流的16位同步采样,并通过TFT LCD实现了实时波形显示、电压、电流、相位、功率等参数的测量与显示,以及电力谐波分析,具有实时性好,运算速度快,精度高,灵活性好,系统扩展能力强等特点。

摘要：针对单向航道港口,采用基于时间窗口的滚动调度策略对拖轮作业动态调度问题进行研究。以拖轮最大作业时间最小化为目标,采用滚动时序的方法构建动态调度模型。利用基于3种不同局部搜索策略的混合演化策略算法对该模型进行优化求解,设计个体修正方法,保证所有个体在优化过程中均为可行解。算例分析结果表明,该策略在收敛速度和求解结果方面较传统粒子群算法、模拟退火算法及基本演化策略算法更优,在3种不同的局部搜索策略中,基于互换操作的局部搜索策略对算法性能的优化更加理想。通过一系列对比实验对算法的参数设置进行分析研究。

摘要：目前全国的黑臭水体治理已进入攻坚战阶段,高密度建成区合流制溢流污染的根治,仍是水环境治理领域的顽疾,也是打好污染防治攻坚战必须要攻克的堡垒。以武汉市黄孝河、机场河水环境综合治理二期PPP项目为依托,从风险管控的层面提出基于耦合模型分析系统目标可达性,优化集成技术措施,降低考核风险;从PPP项目物有所值的层面探索核心设备的选型论证,工艺设计方案的优化,以期实现政府方、社会资本方的双赢。高密度建成区水环境治理PPP项目技术优化策略,可为我国水环境治理PPP项目的建设单位、设计单位、运维单位提供借鉴。

摘要：以Microship公司的dsPIC30F系列数字信号控制器为硬件控制核心,搭建了相应的硬件系统,针对逐点比较法插补效率和插补精度不高的缺点,采用DDA法实现了的直线和圆弧插补。借助于MPLAB-IDE软件开发环境,利用C语言设计了算法程序,设计了DDA插补程序,实现了高精度、高效率、低成本的直线和圆弧的插补。本文算法仿真结果表明,与逐点比较法相比,DDA插补方法进行直线插补,插补效率可以提高40%,精度提高50%,利用半加载DDA进行圆弧插补,插补效率可以提高10%,精度提高29%。

摘要：针对临近空间高超声速跳跃式滑翔目标跟踪问题,在分析目标运动特性的基础上提出了一种二阶时间相关的新型机动跟踪模型,该模型的核心是将加速度作为具有衰减振荡自相关的零均值随机过程,并据此构建了跟踪临近空间高超声速跳跃式滑翔目标的状态方程;为进一步分析模型的运动适应性,结合卡尔曼滤波算法推导了模型的系统动态误差稳态值,从模型参数取值的角度探讨了模型的适应性问题;为提高模型参数设计的合理性,分析了模型中两个参数的对应关系,并给出了参数设计的大致参考区间.理论分析表明,模型具备周期性与衰减性的统一,在短时间内主要表现为周期性,在长时间内主要表现为指数衰减性,这一特性提高了对临近空间高超声速跳跃式滑翔运动描述的合理性,此外,该模型跟踪临近空间高超声速跳跃式滑翔目标时的参数理论取值具有较低的系统动态误差稳态值.仿真实验表明与已有的临近空间高超声速目标单噪声机动模型相比,该模型具有较高的跟踪精度;并通过比较不同参数下的仿真结果一定程度说明了参数取值方法的合理性.

摘要：水环境容量核算过程中,经常遇到小流域没有实测径流资料,或者有短期实测径流资料但又无法展延的情况,其设计流量只能通过间接途经来推求。文章以颖河流域为例,应用等值线图法、水文比拟法和径流系数法推算该流域的年径流量,相互验证和比较上述3种方法的推算结果,并将成果用于计算设计流量。结果表明,计算方法能满足水环境容量核算的精度要求。

摘要：针对伺服压力机电机再生制动时产生的电能通过制动电阻转变为热能耗散掉的问题,在自主研发的2000 k N曲柄连杆伺服压力机基础上,设计并实现了1套电容储能系统,并给出其具体技术指标。系统采用日本尼吉康NY系列的铝电解电容,单个电容器的容量为12 m F,耐压为450 V,通过串并联的方式,250个电容器总容量为750 m F,总耐压为900 V。电容储能系统支持预充电、正常、过压放电、剩余能量释放4种工作状态,运行过程中充放电电压、电流和温度信号等参数接入采集模块,然后通过Profibus-DP现场总线与主控制器Simotion相连。实验结果表明:电容储能系统能量交换响应速度快,减小了压力机工作行程瞬时大电流对电网的冲击,降低了整流单元的容量要求,达到了系统设计技术指标。

摘要：针对目前高校培养的软件人才在工程实践能力、创新能力以及国际竞争力等方面难以满足软件产业的需求的不足,重庆大学软件学院在借鉴国际软件工程标准规范基础上,进行创新型软件工程人才培养的探索和实践。在确定软件人才培养目标的基础上,系统地开展研究和实践,在设计软件工程专业课程体系设计,构建渐进性阶梯式软件工程人才培养实践教学体系,建立量化可控的过程化实践教学质量保障体系,国际化人才培养等方面取得了明显的成效,为创新型软件工程人才培养改革创新提供了借鉴和参考。