摘要：在移动机器人全局最优路径规划中,提出了一种对地图特征定向采样的改进A*算法,指在确保安全的前提下兼顾算法的效率和最优性。此算法分为三个部分,第一部分地图前处理,为确保路径安全无碰撞先进行障碍物膨胀处理,再借鉴基于采样的方法思想,但对地图特征进行定向采样,避免了基于采样的算法的随机性带来的路径成本过高问题。第二部分邻接矩阵构建,将采样所得特征点与始末点连接,将各点坐标及通断信息以邻接矩阵存储。第三部分路径搜索,用邻接矩阵替代原地图,并使用基于搜索的算法找出最优解,此时邻接矩阵信息量远低于原地图,避免了基于搜索的算法在处理大量节点时效率低下的问题。将改进的A*算法与传统A*路径规划算法在栅格地图中进行仿真对比。结果表明,虑移动机器人外围尺寸的障碍物膨胀处理能够确保规划出的路径是安全无碰撞的。改进A*算法的路径更短,冗余拐点更少,规划效率更高,特别是路径总转角降低达到60%,同地图再次规划时的规划效率可提升40%。

摘要：目的研究电机绕组用金属铠装矿物绝缘电缆的特性。方法设计由316L材料外保护套、高纯氧化镁绝缘体和纯铜导线组成的铠装线,采用预制氧化镁瓷柱法,在不高于900℃温度下进行多道次减径处理,完成直径为2.2 mm,长为400 m的铠装线及一相定子绕组的试制,进而研究铠装线的绝缘电阻、击穿电压及热老化性能。结果铠装线在500℃时的绝缘电阻不低于1×108?·m,室温和500℃的击穿电压(工频50 Hz)均不低于1.95 k V,铠装线不存在绝缘老化的现象。结论采用的结构设计方法和制备工艺可以试制出具有良好电气和机械性能的铠装线及绕组。

摘要：核电机组二回路热力系统是将热能转化为机械能并进行发电的关键部分,在保证安全的基础上提高其效率具有重要意义。对此,首先根据热平衡法建立热力系统的数学模型。其次,在多种群遗传算法的基础上增加并行机制与协同策略,结合自适应策略提出一种改进多种群遗传算法,并利用测试函数测试其寻优性能。最后,以机组循环热效率为目标函数,回热再热抽汽流量为决策变量,在约束条件下采用改进算法对热力系统进行优化设计。结果表明:改进多种群遗传算法比标准遗传算法与多种群遗传算法更有效率且收敛精度高;采用该优化算法后,机组循环热效率提高了1.18%。

摘要：为建立一种快速、灵敏的塞尼卡谷病毒(SVV)检测方法,本研究针对病毒基因保守区域设计了一对引物和探针,并优化反应条件,建立了检测SVV的TaqMan荧光定量PCR方法。结果表明,以重组质粒为标准品建立的标准曲线在2.8×107拷贝/μL^2.8×10~1拷贝/μL范围内具有良好的线性关系;该方法与口蹄疫、猪繁殖与呼吸综合征、猪瘟、猪流行性腹泻和猪传染性胃肠炎病毒均无交叉反应;检测灵敏度可达2.8拷贝/μL,灵敏度高于普通PCR;批内和批间的变异系数为1.73%~4.00%,具有良好的稳定性。本研究建立的TaqMan荧光定量PCR方法可以用于SVV的检测,还可以作为诊断技术储备,应对我国未来可能出现流行的猪原发性疱疹病。

摘要：设计了一种光的偏振状态自动检测装置,该装置已经申请国家发明专利。该装置作为一比较典型的小型光机电一体化设备,涉及到光学、机械、电子、自动控制等专业的内容。基于该装置,提出了一项跨学科综合设计性实验。通过这个项目参与学生体会到将不同学科、专业的知识有机结合起来的重要性,综合能力、动手能力以及团队合作能力都得到了很大的提高。

摘要：为了充分利用建筑垃圾制成的再生骨料,基于正交试验方法,对同时掺加再生粗骨料和再生细骨料的水泥混凝土配合比设计进行研究,明确单位体积用水量、单位水泥用量及再生粗、细骨料替代率对水泥混凝土强度及工作性的影响程度,最终确定双掺再生骨料混凝土配合比设计方案。

摘要：应用英国Wallingford公司的InfoWorks软件中的ICM模块,根据武汉市黄陂区前川地区新的排涝标准和要求,对什仔湖闸的规模进行了论证,并就闸址的选择、节制闸的选型以及节制闸结构、建筑、电气等配套工程做出了相应的技术方案设计.

摘要：为了准确模拟沥青混合料抗车辙性能,采用分形理论分析了沥青混合料微观结构,研究了粗细集料不同级配分形维数对沥青混合料抗车辙性能的影响,并根据级配分形维数公式计算了沥青混合料的分形值,进行了沥青混合料车辙试验和微观结构的电子扫描。分析结果表明:4.75 mm通过率是集料尺度的分界点,集料分形维数与抗车辙性能有一致相关性,分形值越大,抗车辙能力越高;根据路用性能设计集料级配可以定量地分析沥青混合料的级配差异和路面性能,及路面微观结构与宏观路用性能的关系。

摘要：设计了一套单缝衍射条纹图像实时采集系统,通过把挠度转换为单缝宽度的变化,实现了对梁弯曲时微小位移的测量,并用实验证明了该方法的有效性和实用性.

摘要：针对猪链球菌2型gdh、mrp及cps2J基因设计3对引物,建立了该菌的三重PCR方法。30μL反应体系中3组引物gdh1、gdh2,mrp1、mrp2及cps2J1c、ps2J2的最适浓度比为1∶1∶1.67。最佳反应条件为94℃3 min;94℃1 min,55℃40 s,72℃50 s,30个循环;72℃5 min。可扩增到目的基因gdh、mrp及cps2J的片段大小分别为689、532和457 bp;猪链球菌2型BHI培养物的检测下限为450 CFU;猪肉人工污染样品经4 h增菌,其检测下限仅为4 500 CFU。以上结果显示,该三重PCR方法可用于组织样品和纯培养物中猪链球菌2型的检测,具有快速、特异和简便的特点。