摘要：针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别采用拉格朗日方法和凯恩方法建立起相应的动力学模型,通过比较2种方法的建模结果和数值仿真分析,从理论上验证了所建立模型的正确性.基于建立的模型设计了平衡控制器,并将其应用于立方体机器人样机控制,取得了预期的效果,再次验证所建立模型的正确性.所建立的动力学模型,为进一步研究立方体机器人的平衡控制奠定了基础.

摘要：为了构造在光滑区具有较高分辨率并且可以无振荡捕捉激波的高精度有限体积格式,同时降低格式在模板选择上遇到的困难,基于逐维重构方法,发展了结构网格下的高精度有限体积格式,并将这一格式推广到三维曲线坐标系下,从而可以适应相对复杂外形下的计算。为充分验证格式的有效性,选取一系列典型算例进行计算:在等熵涡输运和二维喷管流动中验证了格式的精度可以达到设计精度;在双马赫反射问题中格式也表现出良好的捕捉激波的能力。数值计算表明,上述格式在曲线网格上具有较高的数值精度和鲁棒的激波捕捉能力,适用于流体力学方程的计算。

摘要：模型体系框架决定着仿真系统的模型构成与功能,其构建是仿真系统建设的难点。综合国内外典型仿真系统模型体系框架构建经验和建模技术最新发展,提炼了一套模型体系框架构建的基本原则,提出了一种以评估指标为中心的模型体系框架构建指导性方法,给出了一些关键技术及辅助支持工具。该方法通过两个阶段八个步骤逐步给出了模型体系框架的迭代构建过程,目前已经在多个大型仿真系统建设过程中得到了运用,具有一定的可操作性。

摘要：光电催化还原二氧化碳是一种环境友好的高效方法,可将过量排放的CO_(2)转化为燃料与化学品,减少温室效应并存储太阳能为化学能.本研究设计制备了新型磷掺杂的WO_(3)催化剂,并将其用于CO_(2)和水转化为碳基化学品.通过X射线粉末衍射(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)、顺磁共振(EPR)等证实了新型催化剂的成功制备;通过紫外可见(UV-vis)、线性扫描伏安曲线(LSV)、莫特-肖特基(Mott-Schottky)和电化学交流阻抗谱(EIS)表征了其光电性能.结果表明,随着P掺杂量的增加,其导带位置从WO_(3)的-0.13 V升高到30-P样品的-0.54 V,增强了其对CO_(2)的还原能力;所有样品X-P比纯WO_(3)有更高的活性,其中15-P电极还原CO_(2)的活性最高,其光电池的表观光量子效率为0.4%,与植物的光合作用相当,且导带位置越高越有利于甲酸和乙酸产物的生成,而相对较低的导带更有利于乙醇的生成.同时,氧空位对反应的正影响也通过设计H_(2)O_(2)猝灭实验进行了验证.

摘要：针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基础上,定义了表达系统运动属性所需的最少变量,基于拉格朗日方法,对系统的能量函数和广义力进行计算,建立了立方体机器人以其角为支点平衡的动力学模型.通过数值仿真,对所建立模型的正确性进行了理论分析,并将模型与虚拟样机的零输入响应进行对比,响应曲线基本一致,验证了模型的准确性.将基于所建立动力学模型设计的平衡控制器应用于虚拟样机的控制,实验表明,该控制器可有效实现立方体机器人的平衡控制,进一步完成了对模型有效性的验证.建立的动力学模型为后期继续研究立方体机器人平衡控制问题提供了基础.

摘要：红外弱小移动目标检测技术是计算机视觉的研究热点和难点。针对机载高动态条件下的空地目标检测存在的场景变化动态、背景干扰强度大、目标运动规律未知等挑战,提出了一种新型的基于增量惯导信息辅助的空地红外弱小移动目标检测算法。为了解决传统惯导信息预测的漂移误差问题,提出了增量惯导信息概念,设计了增量惯导信息的位置预测模型,实现了对目标点的准确预测。构建了基于增量惯导信息辅助与背景差分的移动目标检测框架,通过增量惯导信息对不同位姿下的成像进行校正,引入基于爬山法互相关匹配算法计算校正后图像的平移参数,采用高斯加权对背景图像进行估计,最后通过图像分割检测弱小移动目标。仿真实验验证了文中设计检测算法的有效性和精确性。

摘要：现有的行人重识别算法主要聚焦于如何提取更有效的分类特征和如何学习更鲁棒的距离度量函数.在现实场景中,不同视图下的同一行人图像的分辨率往往不一致,且同一视图下受视角和光照变化等因素的影响存在提取的分类特征判别性弱且鲁棒性不强的问题.针对这一问题,利用不同视图的特征表示中编码系数的潜在关联,提出了一种多级判别性字典学习算法,并将其应用于跨视图行人重识别.首先,在图像水平区域和图像级别的字典学习算法中分别引入了一个特征映射矩阵,该矩阵可以描述不同视图下同一行人图像编码系数之间的内在关系,可以极大地提高编码系数的灵活性.其次,在图像块级别,结合图像的局部流形结构,在字典学习目标函数中增加了字典原子的局部几何结构约束,通过自适应学习图拉普拉斯矩阵,确保编码系数保持了与样本相似的几何结构,可以获得更具判别性的字典对.最后,文中算法在2个被广泛使用的行人重识别数据集VIPeR和CHUK01 Campus上进行验证,2个数据集在rank-1上的识别率分别为68.40%和80.14%,实验结果表明,文中算法不仅可以降低不同视图下分辨率差异明显的影响,而且大大提高了学习字典对的表示能力和鉴别能力,与其他算法相比获得了更好的行人重识别精度.

摘要：已往关于主观阶层认同的文献多侧重于个人微观层面的分析,对宏观阶层结构的作用讨论有限。上海都市社区调查(SUNS)项目设计了一项调查实验,将三种典型的宏观阶层结构图片作为实验干预信息,随机发放给被访者,进而问询他们的主观阶层认同。实验结果显示,相对于“梯子型”的社会阶层结构信息,“金字塔型”和“倒丁字型”这两种更不平等的社会阶层结构信息会显著降低人们自我认定的主观社会阶层,而以中产阶层为主的“橄榄型”社会阶层结构信息则会增加人们的中间阶层认同。由此可发现,宏观阶层结构信息会影响人们对自身社会阶层的判定,对不平等的宏观阶层结构的认知将会降低人们的主观阶层认同。

摘要：随着便携式、可穿戴电子器件的迅速发展,柔性储能器件的研究逐渐转向微型化、轻柔化和智能化等方向。同时人们对器件的能量密度、功率密度和力学性能有了更高的要求。电极材料作为柔性储能器件的核心部分,是决定器件性能的关键。柔性储能电子器件的发展,又迫切需要新型电池技术和快速、低成本且可精准控制其微结构的制备方法。因此,柔性锂/钠离子电池、柔性锂硫电池、柔性锌空电池等新型储能器件的研发成为目前学术界研究的热点。本文论述了近年来柔性储能电池电极的研究现状,着重对柔性电极材料的设计(独立柔性电极和柔性基底电极)、不同维度柔性电极材料的制备工艺(一维材料、二维材料和三维材料)和柔性储能电极的应用(柔性锂/钠离子电池、柔性锂硫电池、柔性锌空电池)进行对比分析,并对电极材料的结构特性和电化学性能进行了讨论。最后,指出了柔性储能器件目前所面临的问题,并针对此类问题展望了柔性储能器件未来的重点在于新型固态电解质的研发、器件结构的合理设计及封装技术的不断优化。

摘要：【目的】针对传统无位置传感器算法因只能观测电角度而无法应用于伺服位置的问题,本文提出一种具有非对称转子的8极9槽内置式永磁同步电机,利用其不对称的电感特性观测转子机械角。【方法】通过在转子不同极对下引入不同参数的磁障与隔磁桥,改变电机定转子之间主磁路和漏磁路的磁阻,使电感波形呈现出与转子机械角度信息有关的周期性变化。根据对磁路的分析结果,引入考虑了转子非对称性的修正系数对绕组函数法的电感计算方法进行修正。【结果】结果表明,磁障宽度增加会使得电感减小、隔磁桥高度增加会使得电感增大,与有限元仿真分析结果相比平均百分误差约1.59%。【结论】所提方法的计算结果和仿真结果验证了非对称转子拓扑在无位置传感器算法识别机械角度技术方面的可行性。