摘要：针对类车机器人自主移动的问题,首先在非完整约束系统下建立类车机器人低速移动过程的运动学模型和动力学模型,选用适合基础性类车移动机器人研究的自行车模型进行状态分析;在混合式体系结构下用STM32作为机器人自主移动控制系统的核心,给出控制系统框图,完成硬件设计;同时完成环境定位与建图,构建动态贝叶斯网络,最终综合实现类车机器人自主移动的功能。

摘要：主副钢板弹簧是车架与车轮之间的传力装置,主要支撑车身并缓冲不平路面对车身造成的冲击。用ABAQUS软件建立QS-3BY-9C1型号爬山虎后主副钢板弹簧有限元模型,在相邻簧片之间施加接触单元,模拟簧片之间的接触特性;簧片中心螺栓孔内建立分布约束,并把不同簧片螺栓孔内的耦合点刚性连接模拟螺栓预紧联接;在两端卷耳中心建立参考点,约束钢板弹簧一端参考点123方向自由度,约束另一端参考点13方向自由度模拟板簧与车身之间的联接,分析其在相应状态下的应力应变及约束模态,为钢板弹簧的优化设计及性能分析提供理论参考。

摘要：介绍了一种高速实时的非制冷红外焦平面信号处理系统,系统采用FPGA+CY7C68013的结构,FPGA完成系统的时序控制及非均匀校正算法,而CY7C68013实现系统的控制及数据传输。实验表明整个系统具有实时性好、稳定性高、体积小、功耗低的优点,在红外系统成像系统中有着广泛的应用前景。

摘要：浅水干式沉箱水下生产作为一种全新海上油气田开发模式,为浅水受限海域开发提供科学的解决方案。采用危险源辨识(Hazard Identification,HAZID)分析,识别干式沉箱水下方案的危险因素。引入定量爆炸风险分析,对干式沉箱潜在的烃类气体泄漏及爆炸风险进行分析。浅水干式沉箱水下生产系统最大爆炸超压为0.0178 bar,对应累计概率为2.78×10^(7)/a,从风险角度来看,爆炸超压值和概率在可接受范围内。分析方法可准确评估浅水干式沉箱水下生产系统各设施的风险水平,研究内容可为干式沉箱防爆设计及运维阶段的人员救生、逃生工作提供参考依据。

摘要：PandaX is a large liquid-xenon detector experiment usable for direct dark-matter detection and 136Xe double-beta decay *** central vessel was designed to accommodate a staged target volume increase from initially 120 kg(stage I)to 0.5 t(stage II)and eventually to a multi-ton *** experiment is located in the Jinping Deep-Underground Laboratory in Sichuan,*** detector operates in dual-phase mode,allowing detection of both prompt scintillation,and ionization charge through proportional *** this paper a detailed description of the stage I detector design and performance as well as results established during the commissioning phase are presented.

摘要：大直径深孔采矿是基于凿岩设备、爆破技术、机械化铲装等多方面技术发展而形成的高效采矿方法。在分析安庆铜矿开采技术现状基础上,阐述了矿山采用高阶段大直径深孔采矿技术的工艺布置。在原浅部采场VCR采矿法的基础上,按照大直径深孔采矿工艺要求对孔网布置、爆破方式、采场边界控制爆破等进行优化,提出了VCR法拉槽侧向分段崩落的回采方式。通过在矿山深部采场应用,取得了采场单日最大出矿量超过900 t、大块率控制在5%以内、充填体混入率小于8%的效益。安庆铜矿的大直径深孔采矿实践证明,该项技术是增加采矿量,扩大回采规模,提高劳动生产率和经济效益的有效途径,为国内外类似矿山应用该方法提供了借鉴。

摘要：目的:随着开采年限增加,安庆铜矿已逐步面临尾矿库库容不足难题。为此开展了安庆铜矿尾矿综合利用工艺研究,以期实现尾砂资源化利用,降低排尾量,延长尾矿库使用年限。方法:通过安庆铜矿尾砂产出工艺调研,结合尾砂物化特性分析,研究形成了基于旋流分级联合震动脱水的尾砂综合利用工艺技术。并通过工业试验研究,分析了分级粗尾砂产品质量指标与利用效率。结果:试验结果表明,粗尾砂产品-74μm颗粒平均含量低于15%,含水率约18%,硫元素含量低于0.5%,均满足建筑用砂标准。工业试验的尾砂综合利用能力为30 t/h,利用效率为48%,每年可减少约20万t尾矿库排尾量,能有效缓解安庆铜矿尾矿库库容不足难题。意义:相关成果对于面临类似难题的矿山具有较好的指导意义和实用价值,为我国金属矿尾矿固废综合利用技术的发展起到促进作用。

摘要：针对天气雷达固定测试平台存在无法完成雷达系统、分系统关键参数测试;便携式移动测试平台不具备对雷达自动控制功能,无法实现一键自动化测试功能;以及雷达故障诊断不具备智能诊断等缺点,设计了一种基于天气雷达移动测试保障平台的自动智能化测试系统,该系统由软件系统、嵌入式计算机系统、测量仪器功能组件以及测试适配接口四大部分组成。该系统基于标准总线与合成仪器的架构,采用高集成度的射频收发硬件平台和具有二次开发能力的开放式可扩展软件平台相结合进行设计。通过仪表和雷达自动化控制、测试数据自动采集和处理、测试报表自动生成、基于逻辑判断的故障智能定位等技术,实现了雷达参数自动化一键测试和定标,以及雷达故障智能定位等功能。结果表明,该系统能提高雷达现场测试、定标和故障诊断效率。

摘要：以长沙芙蓉北路国家粮库为例,介绍了国家粮食储备库防水防潮保温工程的设计构造、材料选用以及详细的施工工艺。

摘要：研究不同育苗基质、不同遮荫度、不同移植时期对红掌组培苗移植成活率、根系生长、植株长势的影响,结果表明,红掌组培苗移植的最佳基质是纤维长度0~10 mm的泥炭土;适宜遮荫度为65%;宜适时期为4-7月份,育苗成活率可达98%以上。