摘要：在航空航天制造、轨道交通等重工业领域,大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍,使用AGV转运该种特征工件有助于提高转运效率,保证转运安全。但是,单台AGV承载能力及车体尺寸有限,使用单车不利于保证转运的经济性和灵活性。针对上述问题,设计了一种双车协同工作的实现方法,该方法主要由一套解耦装置和配套控制方法组成。双车协同工作的前提是单车已具备一定精度的循迹能力。两车排队行进,一车为主车,另一车为从车;两车顶部各安装一套解耦装置,解耦装置可保证工件在有限车组相对距离差与姿态差存在的条件下不受外力损害,且单车循迹功能不受联动状态影响;配套控制方法可对车体上多种传感器采集数据进行综合处理并及时调整两车相对位置,使两车在沿前进/后退轨迹或侧向轨迹运行时保持队形基本一致。在不同车速及行进方向下进行车组运行试验,试验证明两车循迹精度与单车状态一致,两车相对距离也可得到实时调整。

摘要：等离激元共振产生的高能热载流子可以降低反应能垒,加速特定的电化学反应.然而,绝大多数研究聚焦于热电子的高效利用,对于热空穴,特别是带间激发的热空穴在光增强电氧化反应(PEEO)中的作用尚缺乏研究.本文以金纳米三角结构作为电催化剂,解析了带间和带内跃迁激发的热空穴对电催化乙醇氧化反应的贡献.研究发现,尽管带内跃迁的消光截面是带间跃迁的5倍,但由于d带热空穴具有更高的氧化电势,带间激发对电催化乙醇氧化反应过程具有更高的催化活性,展示出更高的电流密度和更低的起峰电势.根据光照前后电化学反应活化能和起峰电位,进一步建立了估算PEEO中热空穴贡献的方法.定量分析结果表明,带间激发热空穴的相对光电化学转换效率比带内激发高12倍,证明d带热空穴在PEEO中具有更高的反应活性.本工作不仅揭示了PEEO中热空穴的详细作用机制,且对于高效设计等离激元共振电催化剂有重要意义.

摘要：为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制控制器中的抖振现象;然后,变增益扩张状态观测器的设计是为了估计补偿系统中存在的非匹配干扰,有效增强了控制器的鲁棒性;此外,李雅普诺夫理论用于证明受控系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所设计的控制器可以有效实现双起升桥吊系统的同步控制。

摘要：目的 设计消化内镜废液积漏袋,以期为减少术中废液污染情况提供有效工具。方法 2020年设计消化内镜废液积漏袋,采用便利抽样法选取2021年10月至2022年1月某院消化内镜中心行胰胆管造影术(endoscopic retrograde cholangiopancreatography, ERCP)操作的80例患者为研究对象,并依据随机数字法将其分为对照组和观察组,每组40例。对照组术中使用一次性PE手套收集阀门口废液,而观察组使用手术废液积漏袋。比较两组单位时间内收集废液量及废液污染情况评分。结果 对照组与观察组单位时间内收集废液量分别为3.55(3.2,4.3)ml/h和5.5(4.5,5.8)ml/h,差异有统计学意义(P<0.001)。观察组废液污染评分以0~1分为主,约占92.5%,其废液污染情况明显优于对照组,差异亦有统计学意义(Z=-5.763,P<0.001)。结论 手术废液积漏袋的使用可有效收集ERCP中产生的废液,减少术中废液手术室环境污染情况的发生,值得推广应用。

摘要：为进一步提升综采工作面的自动化生产能力,实现“三机”的高效配合生产尤为重要。在对液压支架基本结构功能概述的基础上,提出了以电液控制为主的跟机控制系统架构,并完成了所需传感器的选型设计;提出了以顺序控制策略为主的跟机控制算法;分别通过数值模拟分析和试验应用验证了液压支架自动化跟机控制系统效果。

摘要：多星任务调度是具有NP-hard特性的优化问题,随着卫星资源规模和任务需求规模的双重增长,传统调度方法求解效率不高.在轨卫星在常年运行过程中积累了丰富的调度数据.针对大规模多星任务调度场景,建立多星多波束任务调度模型,并提出数据驱动的多星任务网络预测调度算法对其求解.以分割的思想,实现多星场景下任务可调度性预测.从历史调度数据中,提取设定的3个静态特征和5个动态特征,构建并训练预测网络,预测任务被不同卫星完成的概率,并以冲突避免、负载均衡等为原则,得到初始任务和资源卫星的分配方案.进一步设计双链结构的进化算法,以双链编码形式表征上述关系,配合设计的交叉、修复等进化算子,优化初始方案中的任务序列与资源分配关系,输出最终任务调度方案.仿真结果表明,与改进蚁群算法、混合遗传算法和数据驱动并行调度算法相比,所提出算法在运行时间、方案收益和卫星负载均衡3方面均有较好的表现.

摘要：为了满足某同轴四反红外光学系统中主四双面共体反射镜的性能要求,需要镜体在高轻量化率的同时具有更高的刚度,保持两个镜面面形稳定。该文采用拓扑优化的方法,以刚度最大为优化目标,约束设计域体积分数的方式对双面共体反射镜初始模型进行优化。优化结果表明,主镜面与四镜面通过以光轴为中心呈辐射形排列的筋板连接时刚度较高;通过自由尺寸优化获得主、四镜面和筋板的最佳尺寸参数;参考优化结果设计主、四共体反射镜,最终方案轻量化率达到82.4%。对主四反射镜模态及1g重力对面形RMS的影响进行分析,求得一阶频率达到417 Hz;1g重力作用下反射镜面形变化最大为λ/22(λ=632.8 nm)。分析结果表明,优化后的镜体刚度足够,且具有较好的抵抗重力变形能力。按照优化后的设计方案进行反射镜的加工和测试,主、四镜面形RMS实测结果均约λ/7,满足红外光学系统的性能要求,证明了本文优化设计方法的有效性,为双面共体反射镜的设计提供一定的借鉴作用。

摘要：针对目前的电力电子变换控制器多以数字信号处理器为核心进行设计、其存在的固有延时以及指令顺序执行特性无法满足一些实时性高、灵活性强的应用场合需求问题,研究了具有硬件并行与准模拟电路特性的现场可编程门阵列,可更好地用于构建高性能数字控制系统。通过分析电力电子控制器设计现状和FPGA电力电子控制器的典型应用,得出以FPGA为核心的电力电子控制器的特点,提出了具有指导意义的FPGA全数字电力电子控制器设计原则和设计方法。基于此,设计了有源电力滤波器FPGA全数字控制器,并与DSP控制器在控制性能上进行了具体比较,最后结合电力电子装置发展趋势对FPGA全数字控制器的应用前景进行了展望,期望为FPGA在电力电子控制器中的设计与应用提供有益思路。

摘要：“数字中国”背景下,智慧园林建设将成为实现城市绿地高质量发展的重要抓手。介绍智慧园林的特点,阐明建设智慧园林的重要意义,通过总结国内外园林智慧化优秀实践案例,借鉴海淀智慧公园构建西安国际港务区城市公园绿地智慧化建设的核心框架--1个平台、2个系统。依此框架探讨西安国际港务区城市公园绿地智慧化建设体系,包括智慧综合信息平台、智慧管养系统和智慧服务系统及其中的N个应用场景。其中,智慧管理系统包括生态监测、智慧养护、智慧能耗管理、智慧照明、智慧停车、智慧安防、智慧运维管理等场景,智慧服务系统包括智慧健身设施、智慧科普设施、智慧交互设施、智慧基础设施等场景。旨在为未来西安国际港务区的智慧园林建设提供参考和借鉴。

摘要：金属型高压防爆保护装置的泄能孔设计是实现其防爆功能的关键。本文提出了金属型高压电缆接头防爆保护装置泄能孔的设计原则和优化方法;通过热源等效和基于多物理场耦合的有限元计算方法,对保护装置内部发生短路电弧的爆炸时装置内部冲击过程进行仿真计算,并通过燃弧试验验证了仿真方法的准确性和可靠性。通过仿真计算出封闭设备泄压面积计算公式的关键参数,得到泄能孔开口尺寸的阈值;仿真了装置内部短路电弧爆炸时最大气压出现时刻以及该时刻下不同泄能孔尺寸所对应的保护装置内壁上的压强分布,得到保护装置内部最大压强与泄能孔开口尺寸的函数关系,进而得到保护装置的泄能孔最优开口尺寸。以35 kV电压等级为例,计算得到金属型保护装置的泄能孔尺寸为60 mm。该优化设计方法可为35 kV及以上电压等级的高压电缆接头保护装置的泄能孔设计和制造提供理论基础和设计方法。