摘要：针对一类只有输出信号可测且非线性项含不可测状态的不确定系统,基于输入信号置换思想构建了神经网络状态观测器,结合动态面理论设计了输出反馈自适应控制方案。通过理论分析确定了控制律参数选取范围,保证了闭环控制系统所有信号半全局一致终结有界;利用遗传算法提出一种参数寻优策略,选取了最优的输入初始值和控制律参数,解决了控制冲击问题,提高了跟踪精度。

摘要：为了提高深井救援的成功率,介绍了一种小口径落井救援机器人的设计方案,提出了托抱式救援机构的设计方法,并且对机器人各自由度的部件构成以及驱动控制方案进行了分析。

摘要：提出了一种基于一步延时干扰估计和幂次函数的离散滑模控制方法,并将研究结果用于设计永磁同步电动机调速系统。通过引入一步延时干扰估计来估计当前时刻的干扰,实现对干扰的实时补偿,引入幂次函数消除了系统的抖振。理论分析表明,所设计的控制器消除了系统抖振,并使调速系统具有良好的跟踪能力和强鲁棒性.仿真和实验结果验证了该方法的有效性。

摘要：通过采集人体样本数据,形成人体部件模板系列,根据客户提供的不同类型体形特征数据文件,提取出对应人体特征数据,生成个性化的三维虚拟人体模型,并最终生成个性化服装原型衣片。依照上述技术路线,设计了原型系统的架构,给出了功能结构,最后实现了原型系统。原型系统的运行结果表明,技术路线正确,系统方案合理,有助于推广电子化量身定制(eMTM)应用。

摘要：为解决超低空空投过程中重型货物舱内移动及出舱阶段给载机的姿态和高度稳定带来威胁这一问题,采用带有参数自适应的反步控制方法设计了飞机纵向控制器。将空投过程中模型的不确定性、强扰动以及控制输入增益转化为待估计参数矩阵,并采用参数自适应更新率对参数矩阵进行估计,结合外环PID高度控制器完成了整个飞控系统的设计。仿真结果验证了控制器的强鲁棒性。

摘要：针对一类输人受限严反馈非线性系统,提出了一种动态面跟踪控制方法。利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,解决了饱和函数的非光滑性给控制设计带来的问题。引入一个参数时变的非线性辅助方程,结合方程提出一种能克服输入受限问题的动态面控制方法。利用动态面技术解决了反推控制设计过程中存在的"微分爆炸"问题。通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的所有状态一致最终有界且跟踪误差能收敛到任意小。通过超低空空投下滑阶段算例验证了方法的有效性。

摘要：【目的】分析交联淀粉与虾肉糜不同比例混合时3D打印稳定性的变化,阐明交联淀粉改善虾肉糜3D打印效果的机制。【方法】以不同比例虾肉糜-交联淀粉的物理共混体系为研究对象,分别测定其相行为特征、3D可打印性、流变特性、微观结构和分子间作用力。【结果】当以虾肉糜与交联淀粉的质量比80∶20进行物理混合形成共混体系时,离子键、疏水相互作用的增加和氢键、二硫键的减少,驱动虾肉糜将交联淀粉包裹于内部形成连续相,使共混体系的稠度系数K和流变单元之间相互作用强度AF增加,改善了物料的流动性和自支撑能力,3D打印精确性和稳定性分别为94.78%和97.2%。【结论】交联淀粉与虾肉糜共混体系在分子间作用力的驱动下,改善了体系的流变特性,使物料能够流畅地进行3D打印并最大程度保持其设计结构特征。当虾肉糜与交联淀粉质量比为80∶20时,物料的3D打印效果最佳。

摘要：针对超低空重装空投过程中,货物的持续移动及瞬间出舱对载机产生的干扰力矩严重影响空投任务的完成性甚至危及飞行安全的问题,提出了一种基于自抗扰理论的超低空空投运输机纵向控制律设计方法。将气动参数摄动、未建模动态等不确定因素都归结为"未知扰动",利用扩张状态观测器对扰动进行实时估计和补偿,实现了飞机内环速度和俯仰角的解耦控制,保证了系统鲁棒性,结合外环PID高度保持控制器完成整个飞行控制系统的设计。数值仿真结果表明,该系统具有良好的响应特性,且对系统不确定性具有较强的鲁棒性。

摘要：针对高超声速飞行器纵向模型,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性因素的综合影响,提出了一种基于非线性增益的递归滑模动态面控制方案。该方案通过非线性增益函数调节高超声速飞行器姿态控制精度与控制增益之间的矛盾,利用神经网络逼近飞行器气动参数不确定性和未知外界干扰,进一步通过设计递归滑模动态面控制器提高系统的控制精度。仿真结果表明,所提控制方案不仅提高了飞行器的控制精度,而且对模型不确定性和外界干扰具有较强的鲁棒性。

摘要：介绍了乳蛋白及肽的美拉德反应,以及美拉德反应产物(Maillard Reaction Products,MRPs)的特性包括抗氧化、抑菌、抗过敏等生理功能和提高加工功能性的研究状况。