摘要：In this paper,we present a 3D printed tumor spheroidal model suitable for drug *** model is based on a hydroxyethyl cellulose/alginate/gelatin(HCSG)composite biomaterial that has three distinct properties:(1)the HCSG is similar to the commercial basement membrane extract in Ki67,MUC1,and PARP1 expressions of MCF-7 cells for embedding culture;(2)the HCSG is printable at room temperature;and(3)the HCSG can be large-scale manufactured at an ultralow *** printed a 3D MCF-7 spheroid model with HCSG and characterized it in terms of cell viability,spheroid size,key protein expression,and mitochondrial metabolic *** used the 3D MCF-7 spheroid model to evaluate the anti-breast cancer activity of 13 amino acid-based flavone phosphoramidates and found that the alanine structure induced a stronger drug resistance,whereas phenylalanine hardly caused drug resistance in the MCF-7 *** is the first time that 3D bioprinting technology has been used in a structure–activity relationship study.

摘要：当前电力系统的抗震研究技术主要针对震前设计、分析与防灾减震。为了快速辅助震后应急响应工作,本文提出了利用监测数据预测结构地震响应的瓷柱型设备震后性能评估方法。该方法在震前融合机器学习和用于算法架构优化的群体智能演化技术以构建设备地震响应替代模型,建立瓷柱型设备精细化仿真模型,通过输入大量地震动形成结构响应数据库,进而对替代模型进行训练和性能评价。地震中监测结构响应,震后可利用替代模型快速提供设备根部应力响应以判断设备抗震性能。采用1100 kV变压器套管‐支架体系进行案例研究,并通过振动台试验和分布参数体系理论进行了验证。结果表明利用瓷柱型设备加速度响应数据可在震后准确评估根部应力;粒子群算法能有效调整替代模型的内部结构,提升模型准确性;振动台试验和理论分析结果验证了替代模型评估结果的准确性。

摘要：针对刚性四足机器人动态行走时的躯体姿态不平稳和地面冲击力大等问题,通过借鉴哺乳类四足动物的躯体结构,提出了一种以局部被动自由度为特征的四足机器人柔顺化结构,即,在刚性四足机器人腿部末端添加由压簧约束的直线移动副构成弹性腿部,在腰部添加由扭簧约束的横滚、偏转两个方向的转动副,形成柔性腰部。采用中枢模式发生器(CPG)方法建立了四足机器人的轨迹控制模型,结合力学分析和样机试验确定柔顺结构各个弹性自由度的刚度系数。物理样机运动实验表明,柔顺结构能够有效的降低四足机器人行走时的地面冲击力,减小躯干姿态变化程度,从而提高机器人行走的平稳性。

摘要：受婴儿爬行时独特的躯体形态的启发,设计了具有柔性脊柱和弹性膝关节的欠自由度四足爬行机器人BabyBot,其脊柱为变截面通体柔顺结构,膝关节为无自由度可变形被动关节.利用伪刚体法对柔性脊柱和弹性膝关节的结构参数进行设计,采用中枢模式发生器(CPG)运动控制模型生成对角爬行步态轨迹,柔顺机构与仿生控制有机结合形成了BabyBot机器人"以膝着地、腰髋耦合"的仿婴儿爬行步态.对欠自由度仿婴儿机器人的机构可行性,以及柔性脊柱对机器人运动性能的影响进行仿真及实验,结果表明,具有弹性膝关节的欠自由度四足机器人可以实现平稳的爬行运动,变截面柔性脊柱能够减小机器人行走时躯干在横滚及偏转方向的姿态波动程度,提高了机器人运动的协调性和轨迹准确性,并揭示出婴儿爬行时脊柱的柔顺运动对稳定视觉的潜在作用.

摘要：根据实际工程优化设计问题的特点，为了充分考虑工程结构优化设计的模糊性，本文提出了向量水平截集法和权重最大最小法，可以方便地处理目标函数和约束函数的重要程度，并给出了方法的几何解释，通过一个实例验证了该方法的正确性。

摘要：戏曲是中华文化的瑰宝,最能代表中国传统戏曲品格的剧种当属京剧。进入21世纪后,传统京剧艺术的理论研究迈向了全新的发展阶段,其探索范围不断拓展,研究深度持续加大,体系构建更加系统完善。党的十八大以来,《关于支持戏曲传承发展的若干政策》《关于实施中华优秀传统文化传承发展工程的意见》等文件的发布,更为中华传统优秀文化的发展指明了新方向。在国家政策的引领下,京剧类图书出版选题范围不断拓宽,品类结构更加多元,迎来了前所未有的繁荣景象,各种京剧论著陆续出版,便是这一发展态势下的典型成果与重要标志。

摘要：为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法.实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7%,5%,2%,末端X,Y,Z3个方向的最大位置误差分别为19.25%,14.43%,6.4%,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性.

摘要：为了应对工作环境的动态变化以及人机交互的不确定性,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的柔顺机械臂Soft Arm II.在关节电机和连杆之间加入串联弹性驱动器(SEA)传动模块,SEA传动模块由线弹簧周向均布构成;建立了3DOF柔顺机械臂的运动学/动力学模型以及系统刚度模型,基于系统刚度模型提出工作空间典型位姿下关节刚度加权平均的SEA弹簧刚度确定方法;柔顺机械臂采用位置PID(比例-微分-积分)控制,并通过监控末端接触力和关节力矩适时修改指令轨迹.在柔顺机械臂Soft Arm II上执行了自由空间中的圆形轨迹跟踪、人机直线对推和碰撞模拟实验,结果显示,Soft Arm II在自由空间中具有较好的轨迹跟踪性能,能够实现与操作者的柔顺交互以及对碰撞的安全避让.基于SEA的被动柔顺结构设计以及基于末端力和关节力矩监控的控制策略能够满足人机共存环境对机械臂柔顺性及安全性的要求.

摘要：为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵,利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后,提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法,设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明,触觉传感装置可以有效的检测碰撞,触觉单元接触力方向识别方法具有较好的准确性.可将其应用在人机交互中进行碰撞检测,从而进行相应的安全控制,提高人机交互的安全.

摘要：地下储气库的调峰产量和采气井数是其设计的关键指标,目前国内主要以估算的方式来确定这两个参数,未见理论与实际成熟配套的技术方法,由此带来了地下储气库实际运行工作气量无法达标、采气调峰能力不足等后果,直接影响到了地下储气库的运行效果。为此,根据已建成的中国石油大港油田地下储气库群多年实际运行效果,在研究地下储气库实际调峰运行规律的基础上,以地下储气库不同调峰强度为模式,应用微积分数学描述方法,创建了以计算地下储气库日调峰气量、高峰期和低谷期采气井数为核心的马成MC公式,描述了地下储气库工作气量、调峰气量、单井产量、采气井数之间的数学关系,解决了在工作气量控制下调峰日产气量与采气井数的设计技术问题,对地下储气库的调峰产量预测和生产井数设计具有指导意义。