摘要：A decentralized task planning algorithm is proposed for heterogeneous unmanned aerial vehicle(UAV)swarm with different *** algorithm extends the consensus-based bundle algorithm(CBBA)to account for a more realistic and complex *** extension of the algorithm includes handling multi-agent task that requires multiple UAVs collaboratively completed in coordination,and consideration of avoiding obstacles in task *** propose a new consensus algorithm to solve the multi-agent task allocation problem and use the Dubins algorithm to design feasible paths for UAVs to avoid obstacles and consider motion *** results show that the CBBA extension algorithm can converge to a conflict-free and feasible solution for multi-agent task planning problems.

摘要：复合式高速无人直升机主要具有旋翼、机翼、螺旋桨、机身和平/垂尾等气动部件。各个部件之间的气动干扰复杂且会随前飞速度强烈、快速地变化,必须根据前飞速度修正飞行动力学模型参数,以获得较高的模型置信度;同时,必须根据前飞速度调整飞行控制策略,动态实现整个速度包线稳定可控飞行。为此,建立了复合式高速无人直升机飞行动力学机理模型,利用全机组合风洞配平试验数据进行了模型修正,有效提高了数学模型置信度;在配平点处,将非线性动力学模型线性化,获得了开环本体动力学特性随前飞速度的演化规律,并评估了控制增稳系统对闭环操稳性能的改善效果;在经典控制架构基础上,针对复合式高速无人直升机的升力、推力和偏航复合特性,设计了前馈补偿、回路加权和控制分配策略,并开展了仿真和试飞验证。研究结果表明:所建立的非线性动力学模型具有较高置信度,数学模型配平结果与风洞试验配平试验结果一致性较好;高/低阶线性模型的特征根分布规律基本一致,操纵响应历程与非线性动力学模型吻合较好;速度包线范围内升力、推力、航向复合飞行控制策略的有效性通过了飞行仿真检验;成功开展了国内首款300 kg级复合式高速无人直升机原理样机试飞,验证了悬停和小速度状态下的飞行控制策略有效性。

摘要：留学生教育是实现我国高等教育国际化进程的关键部分。随着我国综合国力和教育实力的显著提升,越来越多文化背景各异的留学生来华接受高等教育,给现行的教学模式带来了巨大挑战。对于留学生的法医学教育,原有的单一教学形态急需改变。教师可设计相关性强的课程内容,增加互动和实践机会,采用多媒体技术和在线资源,提供个性化反馈和指导,开展新医科课程教学以及提升教师的授课能力等。同时,建立标准化考核体系对评估教学效果和学习成效也具有重要意义。教师通过优化课程设计和教学方法,并建立科学的评估体系,可以提高法医学课程在医学留学生群体中的教学质量,更好地保证留学生的学习质量和实践能力。

摘要：基于滤纸上过氯乙烯树脂栏选择性通过亚硝酸根离子,结合微流控分析装置设计,研制成纸基过氯乙烯树脂微流控亚硝酸根离子检测芯片.采用该微流控亚硝酸根离子检测芯片测定了亚硝酸盐样品,线性范围和检测限分别为70～1500μmol/L和48μmol/L.该微流控亚硝酸根离子检测芯片已成功应用于水样和食品中亚硝酸盐测定,结果满意.

摘要：介绍盐田港的建港条件及吞吐量、航线等发展状况 ,随着盐田港三期工程的启动 。

摘要：自主空中加油技术对于提高无人机(UAV)续航能力,扩大作战半径,增加载荷重量以及提升战略部署等方面有着重要的意义,是未来智能集群无人机系统的必备技术。本文以“无人争锋(UI-STRIVE)”空中握手比赛为背景,对固定翼集群无人机空中模拟对接相关技术及策略进行了研究。首先,针对固定翼集群无人机飞行速度快、编队密集程度高等特点,设计了集群无人机空中对接流程以及基于Dubins路径规划的时间最短的追机方案,并采用非线性制导律进行航路跟踪;其次,基于模拟锥套的先验信息设计了一组弱分类器,并通过级联的方式实现对模拟锥套的快速检测;然后,设计了沿加油机航线方向进行精确对接的策略,并结合无人机姿态先验以及模拟锥套尺寸信息推导了精确对接阶段制导参数解算方法;最后,设计了相应的固定翼集群无人机系统,并以4机编队参加了第2021届“无人争锋”空中握手比赛,参赛结果验证了本文所提出固定翼集群无人机系统以及其技术和策略的可行性。

摘要：在对63 MN热模锻压力机机身进行受力分析的基础上,以有限元分析软件ANSYS和建模软件Solid Works为主要开发工具建立了静态下机身偏载时的受力模型,对偏载时的机身刚度及变形进行了分析及计算。基于组合机身的特点,对机身在偏载下的力进行了分析和计算,对中心载荷机身静刚度进行了计算和验证。结果表明:机身承受偏载时,立柱受力部位产生较大的变形,对于机身立柱部位与滑块的导向产生不利影响并加剧相互的磨损,得到的机身垂直静刚度值高于相对应的行业设计值。在今后的设计中,应对相应部位的尺寸及结构加以优化,增加局部的刚度。

摘要：海上疏松砂岩油田设计阶段确定的注水压力不能完全满足油田开发过程中配注量的需求,严重影响了油田正常高效生产。结合海上梯级压力测试数据,认为造成注水压力不满足需求的主要原因是近井筒地带存在附加阻力。在此基础上,建立了一种近井筒地带附加阻力的计算方法,并结合井筒摩阻和液柱压力等形成了注水压力优化方法。渤海油田现场试验结果表明,注水压力优化方法可指导不同生产阶段注水压力的确定,具有较好的应用推广价值。

摘要：根据矫直机工作原理以及无缝钢管的特殊工艺,通过弯矩理论和材料力学理论从理论上计算出了六个辊的矫直力解析解。分析了预紧力规律和预紧理论,从而确定了矫直机机架需要施加的预紧力。创新性的完成了矫直机机架的力学模型的实体有限元化。有限元计算结果显示机构符合设计要求。计算结果有助于同类机构的设计。

摘要：设计了一种空冷贝氏体-马氏体复相耐磨铸钢的成分并进行冶炼浇注与热处理。通过力学性能测试、显微组织及断口形貌观察、X射线衍射分析等方法,研究淬火温度对组织和性能的影响。结果表明,经900℃淬火1 h后空冷至室温,随后在300℃回火2 h并空冷至室温,获得了综合力学性能最佳的贝氏体-马氏体复相耐磨铸钢,抗拉强度1729 MPa,断后伸长率4.3%,布氏硬度为454 HBW,V型缺口冲击吸收能量为19.31 J。其组织中含有10%左右的残留奥氏体,能够提高基体强韧性。