摘要：针对铰接车辆后轴主动转向实现跟踪首轴轨迹的问题,本文提出一种基于多轴协同转向的补偿模糊PID控制方案.首先,根据各车轴具有同一转动中心的假设,利用扩展阿克曼转向原理确定了车轴的前馈控制转角;其次,依据首轴中心行驶轨迹,计算后轴的跟随偏差及变化率,并利用模糊PID控制理论,确定后轴的补偿控制转角,提高车辆的轨迹跟随控制性能;最后,在典型道路工况上,通过设置不同速度、道路附着系数及控制方案检验补偿模糊PID控制方案的轨迹跟随性能及鲁棒性.结果表明:在相同速度及道路附着系数下,相比于扩展阿克曼转向前馈控制及模糊PID控制方案,本文设计的补偿模糊PID控制进一步降低了轨迹跟随时各车体的横向偏差,并减小了车辆之间的横向铰接力;与PID控制相比,在不同速度及道路附着系数下,验证了补偿模糊PID控制具有一定的自适应性能.

摘要：避雷线分流系数是接地网设计、避雷线选型和热效应分析以及评价输电线路电磁环境的基础,因此合理的避雷线分流系数计算方法有着重要的意义。基于避雷线的等效阻抗模型,提出了计算站外短路情况下避雷线分流系数的分流阻抗模型计算方法,并利用MATLAB程序实现了计算过程。针对某发电厂站外短路的情况,分别利用ATPDraw软件和分流阻抗模型计算了避雷线分流系数,两者计算结果的相对误差小于10%,满足工程计算要求,验证了本文站外短路分流阻抗模型的正确性。最后,本文利用分流阻抗模型分析了电站接地电阻、杆塔接地电阻和避雷线型号对避雷线分流系数的影响,为工程设计提供参考。

摘要：丹江口大坝300 t级升船机是国内唯一采用垂直和斜面两级控制的升船机。在安装施工过程中,遇到了许多技术上的难题,比如大件吊装、高空钢梁拼装焊接、钢轨道梁超大件滑移施工以及现场调试等。经过设计人员与现场施工人员的共同努力、反复分析研究,使这些技术问题和施工难题均得到了成功解决,为今后同类设备的安装调试积累了经验。

摘要：压缩富气冷凝器在使用过程中,由于管程侧物料中含硫偏高,产生酸性物质腐蚀管束,导致管束频繁出现故障而需要改造。通过分析泄漏的原因,将该换热器管束材料及结构方面进行了更换,取得了明显的效果,延长了使用周期。无论从设计、制造、使用性能还是经济效益,都具有较高的可操作性。

摘要：针对随钻声波测井中钻铤波干扰以及刻槽后散射波问题,该文利用时域有限差分法模拟钻铤波在随钻隔声体中的传播规律,首先考察在无限大流体中钻铤波在凹槽分界面处的散射特征,利用波场快照直观显示了钻铤波会有一部分能量在刻槽的固液界面转化为斯通利波。同时在有地层时分别对比了均匀内刻槽和外刻槽对钻铤波的衰减效果,发现在选择均匀内刻槽还是外刻槽时结果不仅与频率范围有关,而且与刻槽的深度也有关系。最后对比了槽宽较大的均匀凹槽隔声体和槽宽较小的渐变凹槽隔声体。可以得出结论,在设计随钻隔声体时,在10 kHz以下选择均匀外刻槽方式相对于内刻槽隔声效果会更好。随着刻槽槽深增加,外刻槽在10 kHz以下相比于内刻槽隔声性能优势更加明显。渐变刻槽在满足衰减钻铤波幅度要求的同时,散射波对后续地层波和斯通利波影响也更小。

摘要：采用超声波测距原理,由装置于车尾保险扛上的探头发送超声波,遇到障碍物,产生回波信号,传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理,从而计算出车体与障碍物之间的距离,判断出障碍物的位置,再由1602显示器和蜂鸣器声发出警示信号,从而使驾驶者倒车时不至于撞上障碍物。基于此,计划自主设计开发一种主要用于售后市场的、结构简单、制作方便、成本低廉的倒车雷达。

摘要：测定硬化混凝土的水泥用量,能够为混凝土强度不足导致的事故原因分析、配合比评价、混凝土质量控制及混凝土耐久性诊断方面能够提供有价值的数据。采用葡萄糖酸钠及马来酸溶解法测定水泥用量分别为200、300、400、500 kg/m3以及添加35%粉煤灰、20%粉煤灰+15%矿渣、35%矿渣粉的硬化混凝土,测得的水泥用量结果表明:2种方法测定的单位水泥用量均与实际的配合比设计值大部分较为接近,5次测定结果与设计值的最大相对偏差在±10%内,掺加粉煤灰对测定的水泥用量影响较小,掺加矿渣粉则使结果偏大。用于实际工程的混凝土中水泥用量的测定时,为增加可靠性应采用多种方法进行补充或验证。

摘要：目的研发新型解剖型后踝锁定接骨板,并通过有限元分析其力学稳定性。方法收集100例健康志愿者胫腓骨和踝关节螺旋CT数据,测量国人后踝解剖学参数,结合相关计算机辅助技术设计制作新型国人解剖型后踝锁定接骨板,进行体外匹配性验证。通过建立有限元模型,对比分析该新型接骨板与3.5 mm皮质骨螺钉及1/3管型接骨板经力学加载后后踝骨折面的相对位移、最大Von Mises应力及置入物Von Mises应力峰值及分布。结果利用胫腓骨和踝关节螺旋CT数及相关计算机辅助技术设计生产的新型解剖型后踝锁定接骨板与胫骨后踝匹配良好,解剖贴服。影像解剖学测量显示,后踝宽度四分位数Q_(1)、Q_(2)、Q_(3)分别为19.4、26.6、35.0 mm,相应踝关节CT三维重建模型对应小、中、大3种型号后踝基础接骨板。有限元分析显示:在不同加载方案下,新型国人解剖型后踝锁定接骨板固定后踝骨折时,骨折面Von Mises应力较3.5 mm皮质骨螺钉和1/3管型接骨板更低,内置物最大Von Mises应力较3.5 mm皮质骨螺钉和1/3管型接骨板更低,但不同固定方式间骨折面位移未见明显差异。结论新型国人解剖型后踝锁定接骨板与后踝匹配良好,力学强度高、稳定性好,可实现后踝骨折坚强固定。

摘要：声爆源于飞行器超声速飞行时产生的复杂波系结构,理论上抑制声爆强度可以通过改变飞行器几何外形调整自身波系结构来实现.首先采用自研的基于非结构混合网格的三维Navier-Stokes方程求解器针对AIAA声爆预测大会提供的后掠三角翼模型(DWB)的近场过压分布进行了数值模拟和分析,然后以DWB模型绕流波系结构与几何外形的关联关系为出发点,提出了一种基于飞行器几何外形的声爆抑制设计方案.研究表明,二维尖楔前体的过压强度明显高于三维尖锥前体;三维尖锥前体过压强度弱于基于二次函数的DWB模型前体但内部空间较小;强二维特征的膨胀波发生体使DWB模型前体的近场过压强度降低了20%左右;波系结构的相互作用机理可以指导低声爆超声速飞行器几何外形设计.

摘要：近年来,人工带电作业的局限性日渐突出,研究代替人工作业的机器人技术已经成为电力检修智能化研究的重要分支。文中对作业对象和任务进行了分析;介绍了机器人的机体构造,并基于运动学对带电作业机器人动作进行规划;阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计。成功研制的输电线路带电紧固螺栓机器人主要由非越障移动平台、作业机械手和控制基站3部分组成,采用人机交互控制,具有视觉反馈和力反馈系统。试验和现场应用表明:紧固螺栓作业机器人运行可靠、平稳,控制方便,满足输电线路带电作业要求,能替代人工完成螺栓紧固作业。该研究为输电线路带电作业机器人的研制奠定了基础。