摘要：针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.

摘要：采用面向服务的仿真体系,构建基于组件技术的仿真模型体系,有效提高仿真活动的灵活性和效率。以J2EE/EJB技术规范为基础,建立潜艇战/反潜战建模与仿真EJB组件体系结构,包括仿真应用层、基于J2EE的仿真服务层和数据库资源层。以反潜直升机仿真组件为例,以其功能为基础,采用统一建模语言UML设计其顶层静态类结构,并分析该结构包含的聚合和依赖两类关系。对仿真组件的有状态EJB和无状态EJB进行了分类,并设计了组件实现的接口类和实现类。从仿真应用的角度设计了EJB组件的访问控制机制,包括服务器本地访问控制机制和客户端远程访问控制机制。

摘要：演化硬件是替代传统硬件设计的新技术,自修复与容错技术是替代现有冗余设计的较为理想的方法,是实现电子设备高可靠、长寿命的重要保证。介绍了演化硬件的容错原则,论述了构建容错系统的两种不同方法,即适应度方法和群体方法;基于反映器件物理"特性"的Messy门,进行演化过程仿真,得到了具有一定容错能力的电路,根据对仿真结果的讨论得出了相应的结论。

摘要：在对一种微带线电磁带隙(EBG)结构的集总等效电路模型及其传输特性进行研究的基础上,采用奇偶模分析方法将EBG结构分解成两个可以独立设计的简单电路,推导了采用EBG结构实现具有谐波抑制功能的W ilkinson功分器闭环设计公式,因此该文的设计方法简便有效。最后设计并研制了一个工作频率为2.4 GHz的功分器。该功分器在通带内的最大插损小于0.25 dB,回波损耗和隔离度均优于20 dB,3次谐波的抑制衰减大于25 dB,可应用于功率合成器、混频器等微波电路中。

摘要：为了保证压水堆ping监测道取样具有代表性,对空气动力学直径为10μm的气溶胶粒子透过率不小于50%。利用Deposition2001a软件模拟气溶胶在取样系统中的透过率,对碘的沉积规律进行了讨论,获得了在一定条件下ACP1000压水堆ping监测道取样系统的优化设计方案,可为其他堆ping监测道取样系统设计提供参考。

摘要：濮城县城区建筑物密集,地震观测激发点和接收点的布设受到极大限制,应用常规束状三维观测系统变观跨越方式难以完成地质任务,因此历次地震采集施工都避开了该城区。笔者在濮城区应用三维地震现场快捷变观采集技术,通过将地表地理信息与濮城区采集观测系统设计相结合,实现计算机自动设计、优化,可对优化设计及施工后的采集效果进行分析对比,解决了以往该区目的层资料缺失的难题,且使整个工区的覆盖次数达到了勘探设计要求。采用此套现场快捷变观采集技术的勘探风险低、设计过程便捷、施工难度小。

摘要：基于微光学与二元光学技术,设计了一种新型的平面折叠式光学相关器,将相关器中组成4f系统的傅里叶变换透镜、全息匹配滤波器、输入面和输出面集成到一个平面器件上,与另一平面偏振反射镜构成一个反射型的平面光学系统。讨论了相关器的系统结构设计、系统参数的设计,给出了具体的设计模型,计算出其体积可减小至约12 cm3。利用菲涅耳衍射数值模拟方法对系统的图像识别过程进行了仿真,得到了良好的相关输出结果,证实平面集成光学相关器具有很好的识别性能。

摘要：基于河北省宣大高速长达18个月的动态称重数据,从中分离出特重车辆荷载数据,分析了车辆的质量、速度、到达时间与位置等关键荷载参数的分布特性;提取了特重车辆典型车型,分析了各车型轴重分布;采用桥梁动力分析系统对883个特重车辆荷载工况进行动态可视化仿真,通过空心板桥结构响应与设计汽车荷载效应的对比,分析了特重车辆荷载与设计汽车荷载的差异,并通过考虑恒载效应与特重车辆荷载效应的组合,研究了重载下空心板桥梁的承载能力安全性。分析结果发现:正弯矩效应极值与设计值之比达到了2.09,剪力效应极值与设计值之比达到了1.97,说明实际中最大特重车辆荷载已明显超越设计汽车荷载;正弯矩效应均值、剪力效应均值与设计值之比接近1.0,说明实际中平均特重车辆荷载与设计值比较接近;抗弯与抗剪承载力评估指标分别在0.50、0.40上下浮动,其极值分别在0.72、0.50上下浮动,说明按照当前设计水平建造的空心板桥梁能够满足重载交通下的运营安全性,抗弯承载能力较抗剪承载能力具有更大的冗余度;承载能力评估指标随跨径变化未出现明显的增减趋势,说明冗余度水平随跨径的增大基本保持稳定。

摘要：以凹圆弧底直动从动件盘形凸轮机构为对象,通过将二者进行对照比较研究,较为系统、深入地讨论了压力角公式、机构基本尺寸确定、凸轮工作轮廓设计、从动件弧底推程、回程轮廓工作段确定和机构滑动系数公式等一系列机构分析与设计问题。

摘要：为了考察电极因素对微生物燃料电池产电及废水处理性能的影响,设计了一种新型厌氧流化床微生物燃料电池(AFB-MFC)。研究了不同阴极电极材料,阴极与阳极面积以及阴极底边与阴极室底部距离对AFB-MFC产电及废水处理性能的影响。所有实验在阴极室曝气量为16～24L/h、回流量为10.7L/h、进水流量为0.6L/h、外电阻为250Ω以及进水COD浓度为3000.98～3789.44mg/L下进行。结果表明,在尺寸大小均为15.0cm×3.5cm的碳纸、铜板、铝板、镀锌铁板及铁板中,使用碳纸作阴极电极时AFB-MFC产电性能最好;阴极底边与阴极室底部的最佳距离为17.3～20.3cm;使用面积为308.8、232.0、160.0和76.8cm2的碳纸作阳极电极及面积为241.5、210.0、175.0和105.0cm2碳纸作阴极时,阳极及阴极最佳面积分别为160.0和210.0cm2。AFB-MFC系统最佳运行条件下COD的去除率维持在约80.00%。放大型AFB-MFC系统有利于今后工程实际应用。