摘要：为了满足地下综合管廊智能化巡检的需求及弥补传统人工巡检作业的缺陷,设计了一种基于STM32的轨道式巡检机器人控制系统。该系统采用STM32F407ZGT6作为微处理器,通过AD采样、光耦隔离、RS485通信等模块对传感器及里程计信号进行处理。采用速度-位置双模式匹配运动控制方法与模糊控制器提高定位精度与响应速度。同时用QT开发框架设计了上位机监控界面,可实时监控机器人的运动状态与传感器数据。实验表明,使用该系统控制的机器人具有定位精度高,响应速度快等优点。

摘要：急性肝胰腺坏死病(Acute Hepatopancreatic Necrosis Disease, AHPND)是一种新型对虾病害,其病原为一类携带编码二元毒素蛋白PirAB的弧菌(VPAHPND),可感染对虾且致死率高。本研究利用GenBank公布的pirAB全基因序列设计特异性引物,通过PCR获得目的基因pirA、pirB、pirAB并克隆至表达载体pET 21b(+)中,构建BL21-pET21b-pirA、BL21-pET21b-pirB、BL21-pET21b-pirAB原核表达体系;通过对诱导剂浓度、诱导温度和诱导时间进行优化,分析重组蛋白的最佳表达条件;采用Ni磁珠对重组蛋白进行纯化,并以Western-blot方法分析其抗原性。结果表明,PirA、PirB、PirAB的重组蛋白分子质量分别约为17 kDa、50 kDa和(50+17) kDa,与预期大小一致。重组蛋白的最佳诱导条件:IPTG浓度0.01 mmol/L,PirA和PirAB 30℃诱导24 h、PirB 30℃诱导4 h,蛋白均呈现可溶性表达;纯化后的重组蛋白具有较好的反应原性,可为下一步的抗体制备和AHPND致病机理研究提供充足的实验材料。

摘要：路基土动态回弹模量MR是路面设计和使用性能评价采用的关键参数,运营期间受含水率变化影响显著。以压实红黏土为研究对象,制备了6个不同含水率和3种不同压实度的试样,采用滤纸法测试了不同状态下的基质吸力,并通过动三轴试验研究了含水率、压实度、动偏应力和围压对动态回弹模量的影响。试验结果表明:MR随压实度、围压的增大而增大,随动偏应力增大呈非线性减小;MR随含水率增大急剧降低,从最佳含水率增加4.5%时,不同压实度下MR均降低约50%,动偏应力和压实度对MR的影响随含水率增大逐渐减弱;MR随含水率和饱和度的变化规律与土性显著相关,而不同土样的MR随基质吸力变化趋势基本一致。进而引入基质吸力,建立了综合考虑含水率和应力水平影响的压实路基土MR预估模型,通过本文和文献试验数据证实了该模型的适用性,并基于13种土样的试验结果建立了模型参数与物性指标之间的经验关系。

摘要：针对单位阶跃扰动所引起的静态误差、电压与功率波动较大的问题,该文提出带电作业工器具清洗机械设备的自动化高精度控制方法。分析机械化清洗设备烘干柜结构,针对噪声影响控制的因素进行信号去噪,建立设备信号的滑动窗口,提取运行特征向量;根据固定时段内提取的小波包时间熵,设计PID控制器,结合BP神经网络,整定自动化控制参数,引入粒子群算法,求解控制器最优解,实现机械化清洗设备自动化控制。实验结果表明,经该方法参数整定后,适应度值明显降低,控制误差曲线幅度变小,单位阶跃扰动所引起的静态误差被消除,经该方法控制后的机械化设备测试出的输出电压值与实际输出电压相接近,设备无功功率输出值与实际机械化设备无功功率输出值相接近。可实现机械设备的自动化、高精度控制,具有较好应用前景。

摘要：针对波箔型气体止推箔片轴承,建立了箔片结构二维薄板模型,并通过有限差分法和有限元法耦合求解可压缩气体Reynolds方程和气膜厚度方程,获得了给定轴承载荷条件下轴承气膜压力分布、气膜厚度分布、平箔片变形量和功率损耗等轴承特性.通过对比楔形高度分别为25,70,100,200,300μm时的轴承特性仿真结果研究了楔形高度对轴承性能的影响.结果表明:降低楔形高度使轴承气膜压力分布更均匀,并降低了平箔片的局部集中载荷.但楔形高度存在一个最佳值,使得达到相同轴承载荷所需的最小气膜厚度最大,并且轴承具有最小功率损耗,提高了轴承的工作效率.该结果为气体止推箔片轴承的结构设计提供的理论参考.

摘要：为降低非制冷红外热成像系统的功率损耗并减小其体积,介绍了一种基于FPGA架构的非制冷红外热成像系统。采用SOPC设计技术,在FPGA内部定制了可编程嵌入式处理器NiosII,实现了系统的任务管理和数据通信;设计了一种简洁的流水线结构,实现了非均匀校正、盲元补偿和自适应图像增强等实时信号处理功能。对所设计非制冷红外热成像系统的测试结果为噪声等效温差(NETD)小于80mK,成像质量清晰稳定。与传统结构相比,该系统结构更简单,体积更小。

摘要：目的:筛选灯盏花素口腔崩解片的处方和制备工艺。方法:采用均匀设计试验法,以片剂崩解时限为指标,筛选灯盏花素口腔崩解片的最佳处方。结果:按优选处方制得的灯盏花素口腔崩解片,能在35 s内崩解完全,口感良好,溶出度明显高于普通片。结论:灯盏花素口腔崩解片达到了设计要求,且制法简便。

摘要：研究不同时效温度下(165℃、200℃、250℃)时效工艺对Al-Cu-Mg-Ag合金力学性能的影响,在此基础上,采用Levenberg-Marquardt算法训练神经网络对样本进行学习,在溶质原子在两种强化相中的定量关系尚不存在的前提下,建立了以时效温度与时间为输入参数和抗拉强度、屈服强度与伸长率为目标函数之间的函数关系。发现在目标函数为0.0005,隐层节点数为11,学习率为0.1时,系统误差较小。利用所建立的网络模型预测不同时效状态下材料的力学性能,发现预测数据与实验数据吻合良好,证明了网络的可靠性,为进一步研究工艺参数对力学性能的影响规律和工艺的优化设计提供了理论依据。

摘要：采用五因素、四水平的正交试验设计方法对高性能化海砂混凝土的配合比进行了试验,研究了水胶比、细骨料种类、掺合料掺量及种类和养护时间等不同试验因素对高性能化海砂混凝土强度的影响,分析了每个因素水平对高性能化海砂混凝土配合比的作用及各个水平之间的差异。结果表明,对混凝土强度的影响因素依次为水胶比、养护时间、细骨料的种类、掺合料掺量和种类。

摘要：研制了一种新型的车辆磁流变悬架试验装置,在同一整体框架中既可进行磁流变阻尼器阻尼特性试验,又可进行悬架系统减振试验。该装置机电结构简洁紧凑,特别是激励系统中设计了一种改进型等宽凸轮机构,比传统的等宽凸轮机构结构更简捷、加工安装更方便。基于LabVIEW虚拟仪器平台开发了试验装置的测控系统,设计了相应的硬、软件。利用该装置进行了磁流变阻尼器阻尼特性试验,试验结果验证了该试验装置与LabVIEW测控系统的正确性与可行性。