摘要：针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.

摘要：如何经济高效的消除湿陷性一直是黄土地区地基处理一个课题,本文通过一个典型的自重湿陷性黄土的强夯地基处理实例分析,对强夯法处理自重湿陷性黄土的适用性进行评价,并对强夯消除黄土湿陷性的地基处理设计、施工和检测提出一些建议,可供类似工程参考。

摘要：目前地铁抗震设计规范中常用的地下结构抗震设计方法主要是位移响应法和应变传递法。这两种方法都是基于弹性假设,不能体现土体和地下结构的非线性。在刘晶波提出的地下结构Pushover分析方法的基础上,利用自主编制的一维土层地震反应分析软件APALS给出了随着地震动幅值增大而逐渐变化的地震荷载加载模式,并针对实际的双线地铁盾构隧道进行了拟静力弹塑性抗震分析,对其抗震性能进行了评价。结果表明:(1)隧道内力趋于一个极限值;(2)隧道的内力在θ=45°、135°、225°和315°的位置最大;(3)在隧道尚未破坏时,隧道周围的土层已经先达到破坏状态。

摘要：本文在分析带式输送机的工作过程的基础上,对机械电子式软起动装置的控制系统进行了研究,对控制系统进行了硬件与软件设计。使用可编程控制器对变频器的输出频率进行控制,实现对调速电机转速的控制。调速电机与主电机的转速经差动行星轮系的速度合成,可使传动系统在很大范围内无级调速,实现对负载的可控起动。

摘要：分析了石屏县的古城背景及其文化内涵,阐述了石屏县中心区规划特点、中心区保护性城市框架设计的思想以及具体的保护与更新措施。

摘要：行动者网络理论有助于从设计学视角认识研学的网络化秩序和层级,激活参与其中的社会群体在转译中开放交流、自我表达、共同创作。韶山纪念地专题研学正是通过细化体验模式和共叙网络的诸多策略,将相关方之间互动作为设计点之一,从多角度探索展教共叙的设计路径,在激活文化场域的同时开启各方对话窗口,打破文化传播的边界。这一案例可为增强人物纪念地文化活力提供可行的方法借鉴。

摘要：以高精度重力加速度传感器为基础,设计了用于测量钻头方位和偏角并提供纠偏信号的控制系统。系统由两个部分组成,一个用于测量,一个用于控制。采用双核方式并行工作。介绍了测量原理、硬件电路和软件工作思路,并分析了测量的误差与不确定度。

摘要：用当前材料、铸造技术、设计方法检验已沿用30 a的传统系船柱的设计完备性,认为其有值得改进、优化之处。以650 kN系船柱为例,从系船柱的材料选择、几何造型、受力机理、数值模拟4个方面阐述一种新型系船柱的研究设计。新型系船柱在安全可靠度、使用及维护性能、感官效果方面均有较大幅度提高,且造价与同等级传统系船柱相当。

摘要：用当前材料、铸造技术、设计方法检验已沿用30 a的传统系船柱的设计完备性,认为其有值得改进、优化之处。以650 kN系船柱为例,从系船柱的材料选择、几何造型、受力机理、数值模拟4个方面阐述一种新型系船柱的研究设计。新型系船柱在安全可靠度、使用及维护性能、感官效果方面均有较大幅度提高,且造价与同等级传统系船柱相当。

摘要：针对利用输入整形技术对机器人进行抑振时引入的延时问题,提出一种误差补偿法实现对斜坡信号的无延时跟踪。以6自由度机器人为对象,研究在斜坡输入信号作用下机器人末端的振动特性,设计了误差补偿方法以应对固定任务时长的运动;同时,采用基于傅立叶频谱分析和时域分析的综合方法来估计机器人系统的模态参数进而设计合理的整形器,并定量分析输入整形法对机器人末端残余振动幅值的影响。最后,搭建了6自由度机器人振动抑制测试的实验平台,进行点到点(point-to-point)实验。结果显示,机器人末端残余振动的最大幅值从15.14 m/s^2降低到7.047 m/s^2,且整形前后运动轨迹时长保持一致,表明该方法在固定任务时长的情况下有效地抑制了机器人末端的残余振动。