摘要：利用D-H法建立坐标系、Matlab软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务机器人手臂5个关节空间的轨迹规划问题,实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的。通过对该方法分析,指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点,最后展望该轨迹规划法的研究发展方向。

摘要：针对温室喷药移动机器人,为解决作物种植密集,地面障碍与空间障碍并存等非结构化环境因素对其路径跟踪运动控制精度的影响,根据移动机器人运动学特性并充分考虑温室环境因素,提出一种滑模控制方法保证系统对外部干扰具有较强的鲁棒性。与此同时引入新型加权增益趋近律解决滑模控制固有的抖振问题,在积分项中引入负的加权值,可有效避免当系统状态不在滑模面时的切换增益的增大,使得控制器输出量平滑,进而使得温室环境中喷药移动机器人的实际运动轨迹跟随理想作业路线的过程中不会产生较大的波动,因此可以避免在作业区域产生较严重的重喷和漏喷现象。实验结果表明了所设计积分加权增益趋近律滑模控制方法的有效性和可行性,其研究成果为温室作物实施精准喷药,提高我国农业自动化水平奠定理论基础。

摘要：近年来,鄱阳湖水位持续走低,极端干旱事件频繁发生,湿地生态系统结构与功能遭受破坏。为此,于2014年鄱阳湖湿地保护区两个断面分层采集0~100 cm土壤,并采集优势种植物和河湖水以及地下水数据,运用稳定同位素技术,分析了土壤-植物-河湖水-地下水稳定同位素变化特征,并探寻它们之间的补给关系。结果表明,两断面土壤水氧同位素变化范围分别为–10.48‰~–5.23‰和–12.39‰~–6.55‰,算术平均值分别为–8.36‰和–8.63‰。断面一表层（0~30 cm）土壤水氧重同位素较富集,且随深度增加而减小;断面二表层（0~40 cm）土壤水中氧同位素组成基本无变化。断面一的地下水主要是受降水补给,断面二可能是受降水和河湖水共同补给。鄱阳湖湿地两断面优势种植物虉草叶片水的氧同位素值最大,为–0.9‰,其次是灰化苔草和芦苇,分别为–4.23‰和–5.25‰。

摘要：为减少接装纸对加热卷烟抽吸感官的影响,开展了不同油墨体系热失重和热裂解的性能研究,同时对不同油墨接装纸制备的加热卷烟进行了感官评价。结果表明:接装纸油墨的选择对加热卷烟感官质量有较大的影响,设计加热卷烟接装纸油墨配方时,宜选择失重起始温度点高于加热卷烟器具最大设定温度的油墨树脂,且宜选择加热卷烟器具最大设定温度下裂解产物较少的油墨体系,优选的油墨体系可以显著改善加热卷烟的感官质量。该研究可为加热卷烟高品质接装纸的开发和制备提供理论参考。

摘要：设计了两套九道岭煤矿副井与西风井之间-700m水平大巷贯通测量方案，并从精度和工程预算等方面分析了其优缺点，选出最优方案。讨论了井下导线加测陀螺边的优点，提出测陀螺边的最佳位置为2i/（2m＋1）L （L为导线全长，适用等边直伸型导线），最佳条数为1～2条。

摘要：目的制备长效盐酸米诺环素口腔黏附片,并进行体外性质的考察。方法对不同种类羟丙基甲基纤维素(HPMC)黏附材料进行溶胀率和黏附性的考察基础上,选用HPMC 60SH-4K为黏附剂,加入泡腾剂,PEG-6000,F68设计不同黏附片处方,比较不同处方的溶胀率、黏附力、体外释放度等指标。结果处方最佳组成为HPMC 150mg,PEG-6000 10mg,泡腾剂10mg,盐酸米诺环素12和24h累积释放度分别为58.27%和95.7%。结论盐酸米诺环素口腔黏附片制备方便,具有缓释的效果,对牙周炎有望达到较好的治疗效果。

摘要：应用多体动力学软件ADMAS建立SX6123低入口公路客车的前空气独立悬架系统模型,通过对其进行运动学仿真分析,得到前轮定位参数随车轮跳动变化的关系曲线,为独立悬架系统的设计和匹配提供参考。

摘要：采用"矿床数学-经济模型"软件包,以及国外矿业软件Surpac、Micromine等,对兰坪铅锌矿某矿段进行了矿体数字化研究。研究内容包括矿体原始资料数据库的建立、样品统计分析、建立岩性模型、构造变异函数,以及建立品位模型等。最后在矿床数学模型的基础上,建立了矿体的三维立体空间模型。该数字化研究成果极大地方便了矿山的生产管理,为矿山探矿工程的设计、采矿工程的设计,以及经济评价提供了科学依据。

摘要：现有的压力试验机升降温效率低且不便于实时观察试件形态变化,较难实现岩石高低温环境下的力学实验。针对上述不足,本文设计了与普通压力试验机适配的高低温环境试验箱,该试验箱包括制热系统、制冷系统、控制系统和测试系统等部分,可提供-40~200℃的稳定温度环境。本文首先介绍了设备的技术原理及技术方案,然后用该设备进行了高低温环境下软岩相似材料的单轴压缩实验,结果显示,随着温度的增加,相似软岩的抗压强度和弹性模量整体逐渐下降。研究结果表明该设备具有操作观察方便、温度变化速率快、实验效率高的优点,可广泛应用于有关高低温环境影响下的岩石力学实验,包括岩石冻融损伤实验、高温高压下的岩石力学实验等,对于研究温度作用下的岩石力学行为有一定的帮助作用。

摘要：试验旨在探讨不同泌乳阶段和产奶量对奶牛血清矿物元素含量的影响。试验采用2×5(产奶量:高产≥35 kg/d和低产0.05),泌乳阶段对血清矿物元素含量影响显著(P<0.05)。除泌乳后期外,其它阶段血清铜含量均较低,接近阈值;泌乳前期和围产后期血清硒及围产后期钴含量较低,且低于正常范围;各阶段血清铁含量均较低;泌乳后期铅含量高于正常范围;其它各阶段其余元素含量均在正常范围内。因此,生产中应针对不同生理阶段注意元素铁、硒、铜、钴的及时供给,并预防泌乳后期铅中毒。