摘要：这份报纸处理与提名的形成沿着一套给定的曲线移动的双综合者代理人的一个队的一个合作控制问题。一个追踪设计的设计方法为设计路径追随者控制和形成协议被建议，它在一张指导通讯图下面保证多代理人系统的形成运动。当指导通讯图有一个全球性可达到的节点时，为解决协调问题的控制获得的必要、足够的条件被获得。在三个代理人之中的形成运动的模拟结果表明建议途径的有效性。

摘要：研究了三维空间中动力学模型描述的多飞行器在一组给定平面简单闭曲线上的寻迹编队控制问题,其中智能体的动态和给定轨道都是在固定直角坐标系下描述的.首先,通过管状邻域定理扩展平面轨道函数法,设计寻迹控制律,并用不变性原理证明了寻迹子系统的稳定性.接着,根据轨道函数与弧长函数的关系来设计编队控制律,使得有向通信连接下的多飞行器沿着各自给定的轨道编队飞行,并且利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的寻迹编队控制系统是渐进稳定的.最后,对5架飞行器的寻迹编队飞行进行了仿真,仿真结果证明了该方法的有效性.这种寻迹编队控制律可以应用于大范围区域的信息优化采集.