摘要：Gel polymer electrolytes(GPEs)has been considered as a promising candidate for the development of lithium metal batteries(LMBs)with high energy density and high safety,yet most reported GPEs is flammable,making the LMBs still facing great safety ***,we used dimethyl methylphosphate(DMMP)as the functional flame retardant and plasticizer for poly(vinylidene fluoride)(PVDF)matrix to develop a novel nonflammable PVDF-DMMP GPEs for *** DMMP not only highly enhances the flame resistance of PVDF-DMMP GPEs,the efficient dissociation of lithium salt and the rapid transport of lithium ions,but also helps to form stable and robust CEI/SEI *** a result,the ultrathin PVDF-DMMP GPEs(∼20µm)present superb flame resistance,high ionic conductivity(1.34×10^(−3) S cm^(−1) at 30℃),fast lithium ion transport(t_(Li^(+))=0.59at 30℃),high electrochemical stability voltage window(over 4 V)at 30–80℃ and uniform lithium *** used in Li∥Li symmetric cells,Li∥LiFePO_(4)(LFP)and Li∥LiNi_(0.8)Co_(0.1)Mn_(0.1)O_(2) full cells,the nonflammable PVDF-DMMP GPEs could endow these cells with long-term cycle stability,high rate capability,wide-temperature operation ranges(from−20 to 80℃)and high safety *** when suffering from harsh deconstructive tests,the Li∣PVDF-DMMP GPEs∣LFP pouch cells still work normally without any safety *** actual energy density of the packed pouch cell is as high as 508 Wh kg^(−1).Therefore,our work can provide a promising strategy for the design of high safety and high-energy-density LMBs.

摘要：蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的运动控制需求。最后,设计了臂长1075 mm包含7关节单元的蛇形机器人样机,并进行了轨迹跟踪实验,结果表明蛇形机器人可轻松穿过直径90 mm以上的狭小管道。运动过程平稳、无振动,验证了轨迹控制算法的正确性和结构设计的合理性。

摘要：由于我国大部分煤矿存在煤层松软、高地应力等问题,因塌孔导致的钻孔失效对煤矿瓦斯高效治理十分不利。为解决这一问题,基于当前钻孔抽采研究成果,首先进行抽采钻孔失效原因分析,建立包括塌孔、串孔、封孔失效在内的失效原因库;其次理论分析确定塌孔程度的判定指标为抽采负压、流量;最后建立完整孔、局部堵孔、塌孔的对应分级标准,借鉴钻孔内漏气检测方法,设计塌孔钻孔的逐步排查及修复流程。试验判定准确率较高,且修复后钻孔抽采有效期明显延长,具有良好技术经济效益。

摘要：原子磁强计具有高灵敏度的优点,常被用于测量磁场,磁强计系统中激光器波长的稳定性易受温度影响,导致灵敏度下降。为了提高温度的稳定性,设计一种基于FPGA的激光器温度控制电路,采用ZYNQ7020作为主控芯片,实现可编程逻辑端与处理系统端的信息交互,通过PID算法对数据处理,改变加热信号幅值。为防止直流加热信号引入磁场干扰,影响磁强计性能,采用1 MHz交流正弦波进行加热,完成对温度的闭环控制,最终实现了VCSEL温度控制电路的小型化。实验结果表明,该电路能够将温度控制在80℃,控制精度可以达到±0.003 5℃,满足磁强计系统中激光器对温度稳定性的需求。

摘要：大气风场的测量在环境、航空、航天等领域具有重要的应用价值。目前对于近距离大气风场的报道较少,而传统脉冲激光测风系统往往存在着低空盲区,不能满足对近距离低空风场的测量。采用连续激光光源设计并建立了一套短距测风系统,实现了近距离风场信息的测量,与测风仪对比同时刻实验测量结果误差不超过3%。对研制的连续激光测风系统结合适当的扫描方式进行组装,可以为短距风场的实际测量服务。