摘要：This paper describes the design and control of a portable and lightweight knee exoskeleton for people with knee *** knee exoskeleton is designed based on our custom quasi-direct drive actuation composed of a DC motor unit and a transmission mechanism encompassing three *** online gait generation method based on gait step calculation and direct measurement using Inertial Measurement Unit(IMU)sensors is proposed to provide continuous assistance during *** on the generated gait trajectory online,Active Disturbance Rejection Control(ADRC)incorporating the feedforward compensation approach is proposed to help the human leg move in consideration of external *** developed knee exoskeleton has been employed successfully to assist impaired users with knee dysfunction to walk in a health recovery *** experimental results indicate that the online gait generation method and the proposed control method are suitable for the knee *** maximum value of the target knee angular position is approximately 50°and the mean of the control torque for the knee joint is located in the interval of[−2 Nm,4 Nm].The developed knee exoskeleton has the potential to regain normal gait to improve strength and endurance during walking in their activities of daily life.

摘要：We proposed a lower extremity exoskeleton for power amplification that perceives intended human motion via humanexoskeleton interaction signals measured by biomedical or mechanical sensors, and estimates human gait trajectories to implement corresponding actions quickly and accurately. In this study, torque sensors mounted on the exoskeleton links are proposed for obtaining physical human-robot interaction（pHRI） torque information directly. A Kalman smoother is adopted for eliminating noise and smoothing the signal data. Simultaneously, the mapping from the pHRI torque to the human gait trajectory is defined. The mapping is derived from the real-time state of the robotic exoskeleton during movement. The walking phase is identified by the threshold approach using ground reaction force. Based on phase identification, the human gait can be estimated by applying the proposed algorithm, and then the gait is regarded as the reference input for the controller. A proportional-integral-derivative control strategy is constructed to drive the robotic exoskeleton to follow the human gait trajectory. Experiments were performed on a human subject who walked on the floor at a natural speed wearing the robotic exoskeleton. Experimental results show the effectiveness of the proposed strategy.

摘要：智能广告是以Web3.0为平台,以人工智能等技术为支撑的一系列新兴广告形态,其主要特征有:广告受众识别的智能化、广告发布方式的智能化、广告内容生成的智能化、广告效果监测的智能化。

摘要：针对某飞行器前部复合材料锥体结构的打样设计,采用有限元方法进行设计飞行条件下气动热载荷、气动压力载荷联合作用时结构应力应变分析方法的研究。文中针对打样阶段对结构性能进行初始估算的要求,对模型进行多场解耦和适当的工程简化处理。首先以结构外表面为边界,建立气动网格,进行流场分析,确定结构网格的热载荷、边界条件;然后对结构网格进行热分析,获得其瞬态温度场分布;最后施加气动压力和温度场分析结果进行结构耦合热应力分析,获得应力应变数据。文中对流场、温度场、应力场采用的实用化处理方法,在满足打样阶段分析要求的同时,克服多场耦合分析协调困难、总体工作量大等问题,具有较高的效率。计算结果表明,气动热应力对锥体顶部应力产生较大影响,必须在设计中加以考虑,并可为下一阶段的详细设计提供更精确的数据参考。所用计算软件为FLUENT和AN-SYS。

摘要：针对装有钛合金传感器的C/C复合材料头锥结构,建立包括总体—次级—局部的多级有限元模型,进行细节应力分析技术研究。总体模型中采用较粗的有限元网格,进行初步计算,获得结构的热应力分布趋势和总体应力水平;次级模型中对局部模型的边界条件进行模拟计算,效果较好;局部模型中对细节结构进行精细建模,并采用非线性接触算法获得细节部位弹塑性热应力,与试验结果相符;还对间隙设计进行初步探讨,确定其在0.01mm量级时能大大降低热接触应力,在进一步的结构设计中具有较好的借鉴作用与指导意义。所用计算软件为ANSYS。

摘要：主要就压力、温度变化显著的压裂、酸化管柱进行管柱力学分析和计算。在方案设计阶段或压裂酸化施工阶段详细分析管柱的受力、变形及强度,管柱载荷变化规律,给出管柱变形及强度计算,从而确定出各工况下的极限操作参数。控制管柱的施工作业参数、管柱内外流体工况、工具深度以及井口油压、套压等。

摘要：随着计算机科学和有限元技术的发展,各种通用有限元分析程序在给定结构模型的性能计算方面已趋成熟。但是基于有限元的优化设计技术还存在很多缺陷,其中一个重要原因在于设计灵敏度分析技术尚需不断改进。将灵敏度分析研究的最新成果及时应用于通用有限元程序,不但能大大减小计算方面的编程量,使得研究者把精力主要放在关键的灵敏度分析技术上,更有效地解决工程问题;另一方面,也可以籍此为灵敏度分析提出新的研究方向。文中在计算效率高、实现容易的半解析灵敏度分析方法的基础上,通过引入刚体运动空间对虚载荷进行修正,从而达到对半解析灵敏度分析方法进行改进的目的,在很大程度上消除了半解析法采用有限差分近似计算虚载荷时固有的病态误差问题,大大提高了计算精度。结合大型通用有限元程序ANSYS,完成某复合材料机翼结构打样阶段优化设计,减重效果明显,并就计算中发现的问题对灵敏度分析进行展望。重点推导虚载荷的修正公式、讨论改进的灵敏度分析算法在ANSYS中的实现方法和技巧。改进算法不依赖于单元类型,且其实现不依赖于有限元程序源代码,所以文中的研究工作具有一定的通用性。

摘要：湖北宜都长江大桥(原名白洋长江公路大桥)为主跨1000 m双塔单跨钢桁梁悬索桥,南岸(宜都岸)锚碇场地覆盖层厚约51.4 m,其中中粗砂混卵石、卵石层厚约46.9 m,属强透水、含水丰富地层,所含第四系孔隙水与长江水力相互连通,地下水位与长江水位基本持平。针对南岸锚碇工程区深厚富水砂卵石层的地质情况,提出沉井基础、地下连续墙基础和浅埋扩大基础方案,并从结构方案、施工方案、工程经济性等方面进行综合比选,推荐采用工程量最小、地下水位以上施工、经济性最优的浅埋扩大基础。浅埋扩大基础采用矩形平板基础,平面尺寸为101 m×71.5 m,基坑开挖深度为8.0 m。对该方案进行安全性验算,结果均满足设计和规范要求。

摘要：在分析某飞机平尾复合材料结构打样设计阶段的实用优化设计技术特点的基础上,应用ANSYS软件环境,深入挖掘开发了所提供的APDL命令集语言工具,实现了大型参数化结构有限元建模以及诸多复杂状态变量的近似计算,并应用于该结构的优化设计过程。这些技术的开发应用,增强了数值分析模型的通用性,提高了结构优化设计技术的实用性。优化设计结果表明,较初始经验设计重量减轻40%,主梁位置更加合理,并满足该平尾结构的气动弹性刚度性能。

摘要：近年来综合大学为了健全学校的学科专业建制,大多成立了专门的艺术学院或音乐学院;但因缺少专业学习环境与相应的师资力量,办学艰难,多未形成特色,显示出各自的优势。根据学校历史与现有条件,制订合理的课程体系,并在实际教学环节中认真贯彻执行是解决这一难题的关键。