摘要：A new series of bis-benzimidazole derivatives were designed and synthesized. In vitro cytotoxicity evaluation showed that these compounds exhibited high activity against the selected tumor cells. Among them, compound 9 owned the best potential, its IC50 values being 5.95μmol/L （mononuclear tumor cell line （U937）） and 5.58 μmol/L （cervical cancer cell （HeLa））. Fluorescence and UV-vis studies showed that compound 9 could bind into the minor groove of DNA.

摘要：近年来,采用孪生网络提取深度特征的方法由于其较好的跟踪精度和速度,成为目标跟踪领域的研究热点之一,但传统的孪生网络并未提取目标较深层特征来保持泛化性能,并且大多数孪生网络只提取局部领域特征,这使得模型对于外观变化是非鲁棒和局部的。针对此,该文提出一种引入全局上下文特征模块的DenseNet孪生网络目标跟踪算法。该文创新性地将DenseNet网络作为孪生网络骨干,采用一种新的密集型特征重用连接网络设计方案,在构建更深层网络的同时减少了层之间的参数量,提高了算法的性能,此外,为应对目标跟踪过程中的外观变化,该文将全局上下文特征模块(GC-Model)嵌入孪生网络分支,提升算法跟踪精度。在VOT2017和OTB50数据集上的实验结果表明,与当前较为主流的算法相比,该文算法在跟踪精度和鲁棒性上有明显优势,在尺度变化、低分辨率、遮挡等情况下具有良好的跟踪效果,且达到实时跟踪要求。

摘要：依据不同交通拥堵状况下的车辆行驶时间计算方法,考虑众包配送车辆路径-速度的联合优化,本文提出时间依赖型众包取送货问题(the Time-Dependent Crowdshipping Pickup and Delivery Problem,TDCPDP),构建混合整数规划模型。设计一类嵌套自由流速度优化机制的改进自适应大邻域搜索算法(the Improved Adaptive Large Neighborhood Search,IALNS)求解模型,以集成路径和速度决策。该算法采用一类回溯寻优的新策略避免陷入局部最优,提出几种移除-修复算子充分探索解空间,引入算子选择的自适应机制提升搜索效率。算法有效性验证部分,对比本文算法与基于扰动的算法、蚁群算法、变邻域搜索算法和自适应大邻域搜索算法,表明IALNS算法的优越性。灵敏度分析表明,相对于车辆以恒定高速或恒定低速行驶,自由流速度优化机制在维持碳排放较低的情况下使配送成本分别降低了3.97%和20.91%;配送成本和碳排放对车辆绕行和众包车补偿价值较为敏感,当众包车辆旅行时间限制和众包车单位时间补偿成本保持在合理范围内时,众包配送的碳排放和成本均维持在较低水平。

摘要：针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力,使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小,从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真,证实了方法的有效性。

摘要：针对机械臂在笛卡尔空间的轨迹规划,文章提出一种初始构型的最优化方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立七自由度空间机械臂的逆动力学方程,从而得到机械臂的反作用力、力矩和机械臂的运动学参数之间的对应关系。其次,利用关节角参数法得到七自由度冗余机械臂的各种初始构型,并基于速度级逆运动学对机械臂进行不同初始构型下的轨迹规划。仿真表明:在不同的初始构型下对机械臂末端进行轨迹规划,机械臂在运动过程中对基座产生的反作用相差较大。因此,通过调整机械臂的初始构型,能大大减小其在运动过程中对航天器的干扰力矩。最后,给出算例验证了方法的有效性,按此方法可找到一种使航天器所受反作用力矩峰值最小的初始构型。

摘要：针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由微机械臂运动产生的反作用力引起。在此基础上,为降低微机械臂刚性运动激起的宏机械臂弹性振动,建立了“4-3-4”形式的参数化关节轨迹模型,采用遗传算法在关节空间对微机械臂的运动轨迹进行了优化,并利用机械臂的冗余特性对其自运动进行了优化。数值仿真表明:轨迹规划和优化自运动项的方法能有效抑制微机械臂在运动过程中对柔性基座激起的弹性振动。

摘要：由于单一的机械臂不能满足日益增长的空间任务需求,为了提升机械臂的综合性能如快速响应、高精度和大负载,世界各航天大国开展了宏微机械臂的研制工作。综述了国际空间站和中国空间站上宏微机械臂的发展现状,分别从分时独立控制和协调控制两种操作模式下对宏微机械臂系统的运动控制进行了归纳总结。当宏微机械臂采用分时独立的控制模式时,可将其等效为柔性基座机械臂,并从反作用最优控制、主动阻尼控制和末端轨迹跟踪控制三方面对柔性基座机械臂的控制算法进行了分析研究,为中国空间组合机械臂的在轨操作提供了借鉴意义。最后,对空间宏微机械臂的动力学建模和运动控制进行了展望。

摘要：为了提高脉管制冷机的制冷量和效率,解决液氢温区以下多级脉管制冷机效率低下的问题,对关键部件之一的低温段回热器尺寸进行了设计优化。针对15 K两级脉管制冷机,首先采用数值模拟仿真的方法研究了低温段回热器尺寸对制冷机内部各项损失以及性能的影响,获得了等效长径比的最优值3.81;然后研制了等效长径比分别为3.81、6.80的两种低温段回热器进行实验对比。实验结果表明,制冷机低温段回热器等效长径比为3.81时,制冷机性能更好,且在30 Hz下,可以在15 K获得制冷量0.91 W,此时各级总输入电功为386 W,整机的比卡诺效率达到4.45%。该研究可为制冷机低温段回热器的设计优化提供参考,对多级脉管制冷机的效率提升具有一定的指导意义。

摘要：抗生素的滥用使得大量抗生素进入污水处理厂中,但乡镇污水处理厂中抗生素的污染尚未引起重视.为了解乡镇污水处理厂中抗生素的污染水平及去除特性,考察了15座乡镇污水处理厂进出水中15种抗生素的污染水平和去除效率,并评估了其对水生生物和人体健康构成的风险.结果表明,进出水中四环素类抗生素(TCs)检出浓度最高,四环素(TC)和土霉素(OTC)最高检出浓度可达(4 943.69±4.31)ng·L^(-1)和(3 907.81±52.04)ng·L^(-1).在乡镇污水处理厂中,A/O和A^(2)/O工艺对抗生素的去除能力强于MBR工艺.生态风险评估表明,TCs和喹诺酮类抗生素(FQs)具有较大的风险商值,会对水生生物造成中高风险;而磺胺类抗生素(SAs)对水生生物造成低风险.虽然抗生素会对水生生物造成风险,但对人体健康的风险可忽略不计.研究结果可为今后乡镇污水处理厂工艺的升级改造和地区抗生素排放标准的制定提供支撑.

摘要：开发效率高、稳定性好的超级电容器对于缓解能源危机和环境污染问题具有重要意义。过渡金属化合物通过法拉第氧化还原反应存储电荷,具有更高的比容量。然而,其面临导电性差、反应动力学缓慢和暴露的电活性位点少等问题,在实践应用中存在一定的困难。本文针对过渡金属化合物存在的问题,总结了形貌调控、异质结构、元素掺杂、空位工程等表界面调控策略在提升超级电容器电化学性能方面的研究进展。重点从几何结构和电子结构调控角度探讨上述方法对活性材料物理和化学性质的作用机理,进一步揭示超级电容器性能的增强机制,为研制高性能、高稳定性超级电容器提供理论基础。最后,总结结构设计和电子调控提高超级电容器性能的原因,展望了结构设计和电子调控在构筑高性能超级电容器方面面临的挑战。