摘要：The conventional microwell-based platform for construction of organoid models exhibits limitations in precision oncology applications because of low-speed growth and high variability. Here, we established organoid models on a nested array chip for fast and reproducible drug testing using 50% matrigel. First, we constructed mouse small intestinal and colonic organoid models. Compared with the conventional microwell-based platform, the mouse organoids on the chip showed accelerated growth and improved reproducibility due to the nested design of the chip. The design of the chip provides miniaturized and uniform shaping of the matrigel that allows the organoid to grow in a concentrated and controlled manner. Next, a patient-derived organoid(PDO) model from colorectal cancer tissues was successfully generated and characterized on the chip. Finally, the PDO models on the chip, from three patients, were implemented for high-throughput drug screening using nine treatment regimens. The drug sensitivity testing on the PDO models showed good quality control with a coefficient of variation under 10% and a Z’ factor of more than 0.7. More importantly, the drug responses on the chip recapitulate the heterogeneous response of individual patients, as well as showing a potential correlation with clinical outcomes. Therefore,the organoid model coupled with the nested array chip platform provides a fast and reproducible means for predicting drug responses to accelerate precise oncology.

摘要：目的 探索直肠癌保肛手术后患者低位前切除综合征（LARS）的相关危险因素。方法 选取2010年1月至2014年6月在北京大学人民医院胃肠外科接受保肛手术患者的临床病理学资料进行回顾性分析，排除永久造瘘和局部切除者。并于2014年10月至2015年3月，对入选患者采用专为LARS设计的量表通过面对面访谈或电话询问方式，按照手术先后顺序依次进行随访。根据调查量表得分情况（0~20分为＂无LARS＂ ，21~29分为＂轻度LARS＂ ，30~42分为＂重度LARS＂ ）将患者按照LARS轻重程度分为3组，比较每组患者的人口学和临床病理学资料，并采用Logistic回归分析重度LARS的发病相关危险因素。结果 共有100例患者完成调查，男性61例，女性39例，接受手术时平均年龄66.2（41~86）岁，其中年龄〈 60岁与≥60岁者分别为33例和67例，未观察到年龄分布的差异（P= 0.204）。自手术日至随访日间隔时间超过1年者70例，中位随访间隔23月。其中无LARS组37例，轻度LARS组18例，重度LARS组45例。3组临床病理学资料的比较，除有无放疗史（P= 0.025）、肿瘤位置（P= 0.000）和吻合口距肛缘距离（P= 0.008）差异有统计学意义外，其余差异均无统计学意义（均P 〉 0.05）。将无LARS和轻度LARS组合并后与重度LARS组进行重度LARS发病危险因素分析结果显示，有无放疗史（RR：5.608，95%CI：1.457~ 21.584，P= 0.006）、肿瘤下缘距离（RR：0.125，95%CI：0.042~0.372，P= 0.000）、吻合口距肛缘距离（RR：0.255，95% CI：0.098~0.665，P= 0.004）以及回肠造口与否（RR：3.643，95% CI：1.058~ 12.548，P= 0.032）与重度LARS有关；潜在的危险因素为女性患者（RR：2.138，95%CI：0.944~4.844，P= 0.078）。多因素分析结果显示，女性（RR：2.654，95%CI：1.005~7.014，P= 0.049）、放疗史（RR：10.422，95% CI：2.394~45.368，P= 0.002）和肿瘤下缘距离≤7 cm（RR：8.935，95% CI：2.827~28.243，P= 0.000）是发生重度LARS症状的独立危险因素。结论 直肠癌保肛术后患者发生LARS较为普遍。女性、放疗和低位肿瘤患者行保肛术会增加发生重度LARS的风险，对这类患者行保肛术应注意采取预防措施。

摘要：目的探讨胃瘫外敷方治疗消化系统肿瘤患者术后胃瘫（寒证）患者的疗效。方法采用多中心、随机、双盲、安慰剂平行对照临床试验，以优效性设计，收集北京4家三级甲等医院确诊的消化系统肿瘤术后胃瘫、且腹部症状中医局部辨证为寒证的患者入组。区组随机化将患者按1∶1比例分组，在常规治疗（营养支持、胃肠减压、促胃动力药）的基础上，治疗组和对照组患者分别给予胃瘫外敷方或安慰剂穴位（中脘、神阙穴）贴敷，治疗14 d或达到有效标准。结果2013年7月15日至2015年6月3日，共招募患者128例，最终120例患者入组进入全分析集（FAS），其中治疗组60例，对照组60例。88例患者进入符合方案数据分析集（PPS），其中治疗组45例，对照组43例。FAS中治疗组患者的临床有效率为68.3%，明显优于对照组（41.7%，P=0.003）。治疗组达到治疗有效所需的中位时间为8 d，明显短于对照组（10 d，P=0.017）。FAS中治疗组有3例患者出现不良事件，发生率为5.0%（3/60），分别为轻中度脱皮、瘙痒、恶心，停药后自行缓解；对照组患者未出现不良反应，两组差异无统计学意义（P=0.244）。结论胃瘫外敷方是消化系统肿瘤术后胃瘫（寒证）患者的一种新的治疗选择。临床试验注册英国国际标准随机对照试验号注册库，ISRCTN18291857。

摘要：为解决四旋翼无人机编队控制问题,提出基于事件触发的多四旋翼无人机系统固定时间编队控制算法。针对无人机的姿态环控制,选取切换的固定时间滑模面,使得当系统状态在滑模面上时,系统能够在固定时间到达平衡点。当系统状态不在滑模面上时,设计固定时间滑模控制器,使得不在滑模面上的系统状态,能够在固定时间内到达滑模面。针对无人机的位置环控制,研究了事件驱动下的固定时间编队控制策略。分析表明:位置控制器最短触发时间间隔是一个有限的值,证明系统不存在Zeno现象。通过数值仿真验证了所提控制算法的有效性。

摘要：针对当前定位技术中,低成本民用全球定位系统(Global positioning system,GPS)精度不高而高精度定位技术成本较高的问题,提出了一种超宽带(Ultra wide band,UWB)/GPS组合定位方案。以UWB系统获取运动载体的平面坐标,利用民用GPS系统获得实时速度和方位角信息。基于卡尔曼滤波器设计了轨迹纠偏算法,使用平面坐标、速度和方位角信息作为观测向量进行滤波,在控制成本的同时提高了定位精度。分别进行了UWB定位实验和组合定位实验,表明UWB/GPS组合定位能够降低系统成本,同时满足精确定位的需要。