摘要：针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明UKF参数设计简单,姿态估计误差小于EKF,方差估计优于EKF,估计精度、计算量基本与EKF相当.因此,UKF能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时姿态估计要求.

摘要：针对复杂场景下无人机集群对抗中协同目标分配和突防轨迹规划等多耦合任务的决策问题,提出了一种集群对抗多耦合任务智能决策方法。首先,针对无人机集群对抗中耦合任务多和决策空间大难题,结合集中式和分层式架构的优点,设计了面向多耦合任务的混合式深度强化学习架构,可提升多耦合任务间的协同性和集群对抗效能;其次,针对轨迹规划序贯决策的稀疏奖励难题,设计了基于轨迹构造的一步式动作空间设计方法,可加快策略网络收敛速度;再次,针对强对抗条件下的场景不确定难题,基于无人机集群红蓝对抗仿真平台,设计了基于多随机场景的红蓝博弈训练方法,可增强策略网络的泛化性;最后,通过与传统方法、集中式架构方法和分层式架构方法进行对比,验证了此方法的有效性和先进性。

摘要：针对三维空间交会对接中的异面非圆轨道转移规划问题,提出了一种基于粒子群算法(PSO)的多脉冲异面交会对接能量最优的转移轨道优化算法。该算法以二体动力学方程及脉冲变轨理论构造空间多脉冲异面交会对接优化模型;通过引入Lambert算法处理终端约束条件,减少未知变量的个数从而简化问题。然后,将追踪飞行器变轨过程中脉冲的作用时刻、方向、大小设计成待优化变量,以交会对接过程中消耗能量、终端约束条件等为目标函数,基于PSO优化了最省燃料转移轨道。在MATLAB中对四脉冲交会对接问题进行了仿真测试,并与相同初始条件下,采用Lambert算法的双脉冲交会对接仿真结果进行了对比。结果显示:在本文所给算例条件下,采用PSO优化的四脉冲交会对接过程所需速度增量为4.4243km/s,而采用Lambert算法的双脉冲对接过程所需速度增量为11.2691km/s,前者节省了60%的能量。数据表明,设计方案有效节省了燃料消耗,从而证明了设计方法的有效性。

摘要：具有超导绝缘相变特性的纳米多孔超导薄膜在红外光电探测领域有着潜在的应用价值,而其在红外波段的宽带光响应特性研究目前尚未见报道.为此,本文以纳米多孔氮化铌(NbN)薄膜为主要对象,研究了其在780—5000nm的近、中红外波长范围内的光响应特性.首先,采用Drude模型拟合的方法,不仅将对实验数据拟合的精度提高了约17%,而且得到了中红外波段的NbN光学参数;进而,采用时域有限差分法分析了加载纳米多孔NbN薄膜的背面对光器件的光响应特性,并给出了能够将纳米多孔薄膜简化为均匀薄膜的Bruggeman等效模型,从而可以将纳米多孔NbN薄膜光响应特性的仿真维度由三维降为一维;最后,基于等效模型和传输矩阵法,对加载纳米多孔NbN薄膜的背面对光器件在近、中红外波段内的光吸收特性进行了优化设计.结果表明:一方面,使用Bruggeman等效模型简化设计过程并不会影响最终结果的正确性;另一方面,仅仅是加载较为简单的光学腔,即可使得探测器的薄膜光吸收率在近、中红外宽带设计时均大于82%,在近红外双波长设计时均大于93.7%,并且多孔薄膜结构具有天然的极化不敏感特性.

摘要：针对超临界水冷反应堆(SCWR)堆芯冷却剂密度沿轴向变化剧烈的特点,开发用于SCWR堆芯稳态物理-热工水力耦合计算的程序系统CASIR。CASIR由改进的压水堆堆芯中子学计算程序和适用于SCWR燃料组件计算的子通道热工-水力程序组成,具备调整堆芯下腔室入口流量分配的功能。针对CSR1000双流程的SCWR首循环堆芯,通过与蒙特卡罗程序对比寿期初时刻计算结果的方式,初步验证CASIR计算SCWR堆芯中子学问题的准确性;通过SCWR堆芯燃耗模拟,以及调整堆芯流量分布使得最大包壳表面温度(MCST)满足设计限值的测试,表明CASIR满足SCWR堆芯设计的要求,可应用于方形燃料组件的SCWR堆芯概念设计。

摘要：针对金属钯-银合金复合膜分离氦气中杂质氢气的应用进行探索性研究。按照法国CEA一套小型氦气净化试验装置CIGNE的设计参数,采用典型SSP设计,应用有限单元法求解模型。膜组块长度采用限定值0.5 m,膜高压侧压力为100 kPa,跨膜压力差为80 kPa。计算结果表明,一次通过即可使氢气浓度从1000μL/L降低到限定值5μL/L,在最优化吹扫气比例系数0.397 0情况下,氦气产出率为96.18%,满足系统设计要求。氢气浓度在膜组块内沿长度方向呈指数分布。对采用相同膜组块的另外两种典型设计TSSP和CMC也进行了初步计算和比较。

摘要：苗族服饰纹样其构型是苗族人民对图腾信仰及未来美好生活的一种艺术创造,通过探究苗族服饰纹样的来源,分析不同纹样的艺术特征以及构成形式,表现了苗族文化的博大精深,进而阐述了如何更好地传承和创新民族纹样。

摘要：针对寻的导弹人在回路飞控系统的设计问题,提出一种Vega/Creator视景仿真与导弹飞控系统设计相结合的设计方法。人在回路的构建采用以飞行摇杆作为指令输入、将人体动力学环节加入制导回路从而使系统闭合的方法。仿真实验结果证明,该设计不仅考察飞控系统的适应能力,而且为飞控系统的参数设计提供必要的实验依据,解决人在回路飞控系统设计的成型问题。

摘要：文中研究GPS出行调查数据的处理分析和出行-活动信息的提取技术.通过改进静止点法,提出基于连续数据段的状态识别方法,设计了由划分状态段、识别活动和识别出行3个步骤组成的出行-活动识别算法,并在此基础上将停留时间阈值设定为4 min,对中途驻停进行识别.与纸质调查填报出行信息相比的误差计算结果表明,所设计的算法具有较高的识别精度,可以实现出行、活动及中途驻停的整体识别,即能识别出传统出行调查中被调查者漏报的短时驻停.文中的研究结论对于提高出行调查效率和数据精度、促进城市交通系统的健康发展具有重要意义.

摘要：对一类不确定非线性系统 ,提出一种基于 T- S模型的自适应 FNN控制器 .首先用权值固定的 FNN作为非线性系统的近似模型 ,然后再应用自适应 FNN逼近建模误差 ,并引入滑模项增加控制器的鲁棒性 .通过稳定性理论设计自适应律 ,保证了系统的全局稳定 。