摘要：冶金工业机器人在现代工业生产中扮演着越来越不可替代的角色。由于工业自动化程度的大幅提升,人们对冶金工业机器人的性能也不断地提出新要求,尤其是对其控制系统的稳定性提出了更高的要求。针对目前冶金工业机器人轨迹跟踪精度较低且不具有自适应动态调节特性等问题,提出了一种模糊迭代Q-学习控制算法。以6-DOF(six degree-of-freedom,六自由度)双臂机器人为研究对象,利用Fuzzy工具箱编写模糊控制规则,以机器人产生的位置误差以及位置误差的变化率为模糊控制器的输入量,并引入Q-学习策略,以调整模糊控制器中的量化因子、比例因子以及迭代学习控制中的PD(proportional derivative,比例微分)参数,完成模糊迭代Q-学习控制器的设计。然后,联合ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和MATLAB软件搭建6-DOF双臂机器人仿真平台,开展高精度轨迹跟踪的轴孔装配任务模拟。仿真结果表明,6-DOF双臂机器人关节空间的轨迹跟踪精度较高,同时可以完成双臂轴孔协调装配任务,验证了所提出控制算法的有效性和先进性。研究结果可为双臂协作机器人实现高精度轨迹跟踪的轴孔装配提供参考,具有一定的实际应用价值。

摘要：迄今为止的话语分析基本上局限于语言本身,即只注意语言系统和语义结构本身及其与社会文化和心理认知之间的关系,忽视了诸如图象、声音、颜色、动漫等其他意义表现形式。这就使得话语分析带有较大的局限性。20世纪90年代,西方兴起的多模态话语分析,则可以在很大程度上帮助人们克服这些局限性。本文将论述与多模态话语分析紧密相关的4个问题:(1)多模态话语的产生;(2)多模态话语的定义;(3)多模态话语分析的性质和理论基础;(4)多模态话语分析的内容、方法和意义。

摘要：硫酸盐是核废液玻璃固化过程中影响Tc/Re挥发的关键无机盐组成,但其对Tc/Re挥发影响的作用机制尚不清晰。本工作通过设计简化组成体系(SiO_(2)-KReO_(4)-K_(2)SO_(4)),采用X射线衍射(XRD)、热重分析(TG-DSC)和电感耦合等离子体原子发射光谱(ICP-AES)等表征方法开展升温过程中硫酸盐对Re挥发的影响研究。研究结果表明,当Re与S质量比≥1.80时,硫酸盐对Re挥发基本无影响;而当Re与S质量比<1.80时,硫酸盐的存在可降低Re的挥发温度,并促进Re挥发。

摘要：为了解决某特种装备缺少高效安全可靠的燃油自动化加注装置的问题,提出了一种可移动燃油自动加注装置的设计方案。针对加注装置对其机械系统进行了设计,利用触摸屏和接口控制技术设计了加注装置的电控系统。电控系统硬件基于西门子触摸屏和S7-200 Smart PLC,使用触摸屏编写软件WinCC flexible SMART V3及下位机PLC程序编写软件STEP7-Micro/WIN SMART编写算法程序来完成数据的采集和控制等功能,并通过以太网接口实现上位机触摸屏和下位机PLC之间的实时通信。结果表明,设计的可移动自动加注装置高效、安全、可靠,且定量加注精度达到±0.3%,为液体加注提供了一定的方法和参考。

摘要：以二代加压水堆核电厂蒸汽发生器(SG)为例,分析了防振条组件对SG传热管完整性可能产生的影响。分析表明:发现防振条自身扭转、防振条与传热管之间的间隙、防振条的下插深度等对传热管的完整性影响较大。为提高传热管在役运行的可靠性,防振条的设计中对防振条组件(AVB)与SG传热管之间的设计间隙应作充分的考虑,避免在装配时对管束和AVB施加异常外力并确保同组AVB的下插深度一致。

摘要：金刚石拥有已知材料中最高的压阻系数,5.45 eV的高禁带宽度,其制成的高温压力传感器芯片,在理论上可以拥有更高的灵敏度和更高的抗辐射性能,可以适应高温、复杂电磁环境等领域。文中开发了一种新型金刚石高温压力传感器芯片的设计及制作方法,制成的传感器芯片在压力输出线性程度和迟滞方面对比已有文献报道表现优异。

摘要：目前,国内许多城市已开展燃气安全检查工作。本文结合自控专业规范和安全检查的要求,分析燃气厂站中仪表等电位连接的问题,并提出仪表外壳接地的建议方案,为燃气企业自查自纠、安全改造提供了工作思路。

摘要：缀板式格构柱是钢结构的一种基本结构形式.针对缀板式格构柱美观性和经济性不足,提出采用开孔钢板替代常规缀板进行结构优化设计.利用ANSYS对两种结构进行静力分析,结果显示在满足强度要求的情况下,优化后结构的抗侧刚度和经济效益均优于优化前,且具有较好的美观性.此外对结构进行开孔率、厚度和高度的参数分析,为此类结构的设计提供一定依据.

摘要：针对水利防洪排涝体系与市政排水体系衔接不畅的问题,文章以慈溪市城区为例,在实际应用层面,对流域布局、市政排水管网重现期、内河水位、管网排口、内涝风险、城市竖向、超标应急等进行研究分析,构建水利防洪排涝与市政排水的高效衔接方案。该方案通过标准衔接、竖向衔接、工程措施衔接等多角度阐述水利防洪排涝与市政排水的高效衔接要求,为科学构建城市两级排水体系提供了全面的实践依据。

摘要：随着城市轨道交通和城镇经济的发展,越来越多的地铁车站和周边地块商业开发实行以公共交通为导向的开发(Transit Oriented Development, TOD)一体化建设模式,这样一来,地铁车站上方将会规划商业高层、裙房等,而受上盖荷载影响,普通混凝土柱满足不了工程实际需求,因而型钢混凝土组合柱应运而生。论文以深圳地铁8号线二期小梅沙站为工程背景,从设计深化、型钢柱施工的关键工序进行研究分析,提出地铁车站型钢混凝土组合柱的关键技术要点,旨在为类似项目提供参考。