摘要：This article proposes a novel pneumatic soft actuator,which can perform bending in different directions under positive or negative air *** actuators are composed of multiple airbags,and the design of the airbags is analyzed.A pneumatic soft robot based on these soft actuators is designed and fabricated by 3D printing *** robot consists of three soft multi-bladder actuators,one soft sensor,middle layer,bottom layer,front barb,front feet and rear *** to the different positive or negative pressure control of the three soft multi-bladder actuators,the robot can perform both linear,crossing and climbing *** soft robot has excellent environmental adaptability and can pass through complex environments by combining three modes of ***,we establish the closed-loop automatic control system using soft *** soft sensor can be stretched and compressed as the soft robot's ***,the automatic control system is verified by linear,crossing and climbing movement *** indicate that the robot can pass through complex environments under the closed-loop control system.

摘要：文章通过对比辨析内陆自贸区的概念、内涵及空间特征,认为应在侧重制度设计总体方案的基础上增加空间资源配置的总体规划,完善内陆自贸区的顶层规划设计体系;通过研习当前城市总体规划编制创新改革的方向及国内外相关规划编制的经验,明确提出内陆自贸区总体规划编制应深入对接总体方案与城市总体规划,重点解决战略定位、功能布局及创新试点3个核心问题,总结提出融合式存量型总体规划编制的工作思路;在此基础上,结合襄阳自贸区的实践,对内陆自贸区总体规划编制的技术框架、特色内容、编制组织及实施评估监督等进行探讨,为其他内陆自贸区规划的编制提供参考。

摘要：当对复杂地形条件下的输水管道系统进行维护时,流体会在低洼处汇集形成液体段塞。系统重启时,在上游驱动压力作用下,段塞将不断被加速。受到诸如管道倾角、壁面粗糙度等因素的影响,液体会从高速运动的段塞中脱落,导致段塞质量和长度发生变化。针对高压气体作用下管道内单个高速运动段塞的质量脱落问题,采用VOF两相流技术,通过三维CFD数值模拟试验,绘制了不同工况下液体段塞脱落长度与运动距离之间的关系曲线,研究了管道倾角以及壁面粗糙度对液体段塞脱落率的影响。结果表明:不同管道倾角下,液体段塞脱落率为一常数;随管壁粗糙度的增大,液体段塞脱落率以幂指数形式增大,直至逼近于某一常数。此外,从液体脱落的角度解释了段塞运动距离超过6倍段塞初始长度时,段塞会因全部液体脱落而发生破碎的现象。研究成果可为复杂地形条件下输水管道的系统设计提供理论指导。

摘要：观众进入实体洞窟体验参观是目前敦煌莫高窟对外开放的主要模式之一,也是传承优秀传统文化、提升民族文化自信心的有效手段:敦煌莫高窟自1979年开放以来,已经累计接待国内外游客超过2000万人次,2019年年接待量超过220万人次,在满足游客高品质参观需求的基础上,如何确保洞窟特别是空间狭小洞窟壁画安全一直是文物保护管理者面临的主要问题。为此,敦煌研究院于1984年得到中国香港邵逸夫先生捐款1000万港币用于敦煌石窟的文物保护,为莫高窟、榆林窟和西千佛洞三处石窟的560余个洞窟安装了铝合金门,为莫高窟100余个洞窟安装了用于保护壁画的玻璃屏风约2500平方米,对有效防止窟内壁画可能受到破坏的风险起到了积极作用。然而,随着游客的不断增加和珍贵壁画安全防护的现实需求,在确保游客正常通行参观(单向通道≥0.6米)的前提下,如何保障在狭窄或低矮的甬道(如莫高窟第314窟甬道宽约0.85米、莫高窟第204窟甬道高约1.65米)的情况下做好甬道壁画防护具有很大的挑战性。本文在详细调查开放洞窟壁画防护现状的基础上,结合对防护材料、设计比选的市场调研,提出了“优质特种减反射(或高通透)玻璃+特制构件+洞窟形制艺术设计”的洞窟安全防护模式,有效解决了莫高窟空间狭小开放洞窟壁画的安全防护问题,对同类文物古迹保护利用具有重要借鉴意义。