摘要：In this paper,a method with an eye-in-hand configuration is developed to hit targets during visual tracking for the TLS(Tele-Light Saber) *** is not necessary to calibrate camera parameters and predict the trajectory of the moving ***,the expression of the image Jacobian matrix for the eye-in-hand configuration is proposed,and then an update law is designed to estimate the image Jacobian ***,a control scheme is presented and the Lyapunov method is employed to prove asymptotic convergence of image *** assumption for the moving objects is ***,both simulation and experimental results are shown to support the approach in this paper.

摘要：为满足竞争型机器人系统Tele-LightSaber(TLS)对竞争博弈算法和相关的视觉伺服控制策略快速验证的要求,本文结合遥击剑TLS实验平台及其作业特点,设计并实现了基于"人机智能和谐分配"的竞争型机器人仿真系统.通过系统配置及离线编程,对实验数据再现并进行误差分析,表明本仿真系统能够较好地模拟实际系统,为TLS系统实验提供了前期的验证平台.

摘要：搭建了基于高速视觉的竞争型网络机器人系统.通过对比选取并融合了多种识别方法,设计了一套面向竞争型网络机器人的目标快速识别跟踪算法.采用动态窗口技术,并通过对不同传统方法的改进,进一步提高了该算法的实时性.本文方法能够在较复杂的背景下跟踪运动的目标机器人,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.实验结果表明,该算法处理640×480像素的8位灰度图像的时间不超过5ms.

摘要：计算机支持的协作学习中的群体感知工具,能够帮助学习者监控和反思学习过程,对促进社会调节学习起着重要作用。但当前研究主要关注群体感知工具的设计及其效果验证,而群体感知工具对社会调节学习的作用机制及驱动因素尚不明晰。因此,文章以探索群体感知工具对社会调节学习的作用机理为目标,采用扎根理论研究方法,通过深度访谈获取学习者在协作学习活动中使用群体感知工具的经历、感受、体验等数据,借助质性分析软件对数据进行三级编码,最终构建了“刺激—感知—调节”理论模型。研究发现,学习者利用群体感知工具可以促进自我调节、同伴调节和集体调节学习,并且受到个体因素、教学因素及环境因素的驱动,在此过程中,学习者需要经历群体感知接收与理解,包括信息查看、信息选择、价值判断、自我比较和意义建构等过程。针对上述结论,文章给出相应教学启示,包括引导学习者理解群体感知工具的内容,辅助学习者应用群体感知工具进行调节等。

摘要：[目的]舰船变压器是大型舰船综合电力系统安全、稳定、可靠运行的关键,故应避免出现严重故障。[方法]基于高级精简指令集计算机(ARM),构建变压器状态在线监测与故障诊断系统。通过抗干扰和数据处理,用以保证实时、可靠、准确地获取运行状态数据;通过诊断系统数据分析,以准确预测和判断故障类型并报警,从而保证系统及时动作以防止故障扩大化;通过屏幕化显示,用以提高调度员对变压器运行状态的准确把握能力。[结果]Multisim仿真建模分析与现场运行测试结果表明:该系统可以准确采集变压器的运行状态数据,判断故障类型,并实时反馈给集控中心,从而制定合理的控制策略和规划调度方案,保证舰船综合电力系统正常工作。[结论]研究成果可为舰用变压器在线监测与故障诊断提供参考。

摘要：为探究现场可编程门阵列(FPGA)密码芯片运行时电磁辐射造成的涉密信息泄漏情况,研究了互补金属氧化物半导体(CMOS)电路直接电磁辐射的原理,构建了FPGA密码芯片的近场电磁辐射模型。根据这个模型,探讨了近场电磁辐射测量点的选取,采用电磁扫描的方法解决了电磁探头在FPGA表面电磁信号采集的定位问题。此外,在阐释了差分电磁分析(DEMA)攻击原理的同时,完成了高级加密标准(AES)的FPGA电路设计,针对FPGA密码系统的DEMA攻击实验表明,通过电磁扫描找到最佳测量点,在42 000个样本的条件下能成功破解AES密码电路的128 bit密钥。

摘要：基于1971—2010年上海市徐家汇站的日降雨资料,采用一元线性回归法、Mann-Kendall法和小波分析等方法,对上海市40年来的年代际降水、年降水、汛期与非汛期降水的变化和周期变化特征进行研究和分析,并对降水的频率特征和典型台风期间的暴雨特征进行了分析。结果表明:上海市年代际降水、年降水、汛期与非汛期降水均呈增加趋势;年降水和汛期降水的震荡周期吻合,主周期均为8a左右,汛期降水与年降水的变化趋势相似性很大,说明汛期降水量较大程度地决定年降水量;非汛期降水主周期为4a左右;小雨所占比例随年代逐渐减少,而暴雨所占比例随年代逐渐增多,台风期间的暴雨雨量高度集中,强度大。