摘要：为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法。首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度。同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图。鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障。使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍。

摘要：河北奥体中心项目,建筑体量大、屋面为大跨度钢结构网架,结构形式复杂、机电管线繁多、设备机房狭小、碰撞问题较多,传统的设计方法在处理机电管线综合、机房优化、大跨度钢结构设计方面的缺陷和不足逐渐显现。BIM技术作为实现建筑业转型升级的新型技术,是解决复杂项目设计的有效工具。该项目在施工过程中应用BIM技术,实现了设计的三维可视化,在机电管线综合,设备机房综合排布,钢结构网架安装等方面对设计进行优化,减少返工率,缩短工期,提高了图纸和工程的质量。

摘要：【目的】采用机器视觉技术,针对新疆无核白和红提单粒葡萄的质量和果径大小进行预测和分级研究。【方法】在不同的颜色特征空间模型,预处理原始图像,采用最大类间方差法分割目标区域;采用数学形态学方法去除二值图像中部分果梗及噪声点,获得最佳二值图像;基于二值图像,分析获取单粒葡萄的几何特征;最后,分别采用一元线性回归法和偏最小二乘回归法预测单粒葡萄的质量和果径,采用二次判别分析法对单粒葡萄的质量和果径进行分级。【结果】利用短轴与果形指数特征相结合建立的偏最小二乘回归模型可有效预测单粒葡萄的质量和果径,预测决定系数达到0.98和0.945;基于该特征组合的二次判别分析法可用于单粒葡萄的质量和果径分级,准确率超过85%。【结论】机器视觉技术能够较准确预测单粒葡萄的质量和果径,并能对质量和果径进行分级。

摘要：背景:甘蔗蜡作为制糖工业的副产品,在非医药方面已有广泛的用途。有实验证实,甘蔗蜡在降低血胆固醇方面具有良好的作用,但其效应及适用于医药应用的甘蔗蜡的分离手段有待进一步研究。目的:从国产甘蔗蜡中分离适合医药用途的高级烷酸混合物、高级烷醇混合物,并观察其对高脂血症模型大鼠的降胆固醇作用。设计:随机对照动物实验。单位:重庆康尔威药业股份有限公司药物研究所。材料:实验于2005-04/2006-01在重庆康尔威药业股份有限公司药物研究所完成。选用65只成年Wistar雌性大白鼠,体质量180～220 g,鼠龄3～6个月,SPF级,由重庆中药研究院实验动物中心提供。粗甘蔗蜡购自北京嘉德鸿盛生物化学科技有限公司。26C醇、28C醇、30C醇、32C醇和28C酸、30C酸、32C酸、34C酸为Sigma产品(气相色谱标准品)。其余试剂为国产分析纯级。方法:①将粗甘蔗蜡通过乙醇等有机溶剂反复提取后成为精制甘蔗蜡,进一步通过皂化、加钙等,将高级烷酸混合物与高级烷醇混合物分离。用气相色谱分析其主要成分,高级烷醇混合物主要分析C26、C28、C30和C32,高级烷酸混合物主要分析C26、C28、C30和C32。②按照参考文献叙述的方法,将大白鼠适应性饲养3d后,随机摸球法分为空白组(n=10)和实验组(n=55),断尾采血,自动生化分析仪测定所有大鼠三酰甘油、总胆固醇与高密度脂蛋白胆固醇。空白组给予普通颗粒饲料,实验组给予高脂饲料(猪油质量分数0.1、蛋黄粉质量分数0.1、胆固醇质量分数0.01、猪胆盐质量分数0.002、普通饲料质量分数0.788)[3],自由摄食与饮水。7 d后尾尖再次采血测定三酰甘油、总胆固醇与高密度脂蛋白胆固醇。按血清三酰甘油的高低随机将实验组大白鼠分为5个亚组:阴性对照组、高级烷醇低剂量组、高级烷醇高剂量组、高级烷酸低剂量组、高级烷酸高剂量组,每组11只。高级烷醇高、低剂量组实验鼠灌服5,50 mg/(kg·d)高级烷醇,高级烷酸高、低剂量组实验鼠分别给予分别给予灌服20,200 mg/kg·d高级烷酸,阴性对照组及空白组分别给予灌服等体积的0.3%羧甲基纤维素钠及蒸馏水,均为1次/d。连续给药30 d,最后1次给药16 h后,于麻醉状态下心脏采血,取血清测定三酰甘油、总胆固醇与高密度脂蛋白胆固醇。主要观察指标:①分离的高级烷醇混合物、高级烷醇混合物中主要成分含量的百分比。②实验鼠用药前后血胆固醇、高密度脂蛋白和三酰甘油水平。结果:纳入实验鼠65只均进入结果分析。①通过气相色谱分析分析表明,在高级烷醇混合物中以28烷醇(C28醇)含量最多(占73.6%),其主要几种高级烷醇分别为C26醇(5.3%)、C30醇(6.2%)、C32醇(5.1%)4种高级烷醇总量为90.2%。在高级烷酸混合物中,以28碳酸(C28酸)含量最多(占46.6%),其余几种主要高级烷酸分别为C30酸(16.7%)、C32酸(6.8%)、C34酸(9.3%)。4种高级烷酸总量为79.3%。②高级烷醇高、低剂量组及高级烷酸高、低剂量组实验鼠血清总胆固醇水平分别为(1.46±0.27),(1.66±0.33),(1.44±0.25),(2.16±0.52)mmol/L,低于阴性对照组[(2.52±0.83)mmol/L,P<0.01]。高血高密度脂蛋白胆固醇水平分别为(0.73±0.09),(0.71±0.07),(0.79±0.10),(0.70±0.08)mmol/L,高于阴性对照组[(0.58±0.13)mmol/L,P<0.05～0.01]。结论:从国产甘蔗蜡中分离的高级烷醇混合物、高级烷酸混合物均有明显的降低血总胆固醇作用,对降低血三酰甘油效果不明显。

摘要：行星齿轮减速器可实现各种传动比,结构紧凑,效率高,应用广泛。但该减速器结构复杂,设计困难,在加工、装配、工作中易产生各种干涉现象,影响其正常工作。为了检测零件间的装配干涉,修正原始设计,提高设计质量,利用三维设计软件Pro/E对减速器各零件进行三维建模、参数化设计及虚拟装配。对虚拟装配体进行干涉检查及结构合理性检验,结果表明,利用参数化技术及虚拟样机技术,可以直观地检验减速器模型中出现的各种干涉现象及不合理结构,有效地提高设计效率和产品质量。

摘要：根据草鱼(Ctenopharyngodon idella)EST-SNP库中预测的柠檬酸合酶基因的1个Contig序列,设计引物扩增该基因的部分序列,然后采用PCR产物直接测序法筛选SNP突变点。测序的序列经比对后,共筛选到2个在内含子10上的SNP突变点:A-386G和C-499G。随机选择同批繁殖和同塘混养的144尾草鱼对2个SNP位点用Snapshot方法进行检测和分型,并统计基因型频率。A-386G位点的AA基因型占47.10%,AG基因型占38.41%、GG基因型占14.49%;C-499G位点的CC基因型占31.85%,CG基因型占46.67%,GG基因型占21.48%,均属于中度多态位点。利用一般线性模型(GLM)分析2个SNP位点与草鱼6个生长性状(体质量、体长、体高、头长、尾柄长和尾柄高)的相关性,结果显示,A-386G和C-499G位点的不同基因型在这6个生长性状均值有差异,但均不存在显著差异。将这2个SNP不同基因型两两组合,一共组成7种双倍型(去掉频率小于3%的组合D2和D5),GLM相关分析表明5种双倍型在5个生长性状(体质量、体长、体高、尾柄长和尾柄高)上均存在差异,其中在头长上存在显著差异,D6双倍型(A-386G/AG和C-499G/GG)在6个生长性状上均值均最大,属于生长优势双倍型。本研究显示,筛选到的柠檬酸合酶基因上的2个SNP位点具有用于草鱼生长性状的分子辅助育种的潜力。

摘要：目前较少按开口模型研究缺陷管柱剩余抗内压强度,各因素对抗压强度的影响程度缺乏定量分析,较少考虑缺陷宽度、管柱径厚比等因素对强度的影响。根据非线性有限元方法,结合正交试验设计,按开口模型分析了内压载荷下缺陷管柱应力分布情况,研究了内腐蚀缺陷长度、宽度、深度、管柱外径、径厚比等参数对管柱剩余抗内压强度的影响规律。结果表明:开口模型下含缺陷管柱抗内压强度低于端部约束模型与闭口模型。缺陷管柱无因次抗内压强度随缺陷深度增加呈线性关系降低,随缺陷长度的增加呈指数关系逐渐降低,抗内压强度随缺陷宽度增加先增大后降低;轴向沟槽形缺陷显著降低管柱的抗内压强度。缺陷深度与长度对无因次抗内压强度影响较大;管柱径厚与缺陷对无因次强度影响较小。以有限元计算结果为依据,建立了抗内压强度多因素预测模型,可为工程上含缺陷管柱抗内压强度评价提供参考。

摘要：区域景观生态规划中绿化程序是:(1)确立区域绿化目标;(2)地点调查;(3)地点分析;(4)地表准备;(5)绿化实施;(6)长期监控和管理。对程序各个环节的技术细节作了较详尽的论述。

摘要：为了满足提高国内航线飞行员培训质量、加强航校培训管理的需求,提高飞行训练基本数据管理的准确性、时效性,开发了基于浏览器/服务器架构的飞行训练记录系统。系统运用了JPA框架、JSF等计算机编程技术,开发了人员信息、教学资源、大纲信息、文件信息、课程信息和统计等功能模块。

摘要：为了提高米糠的出油率,本文采用超声波辅助水酶法,对混合液进行破乳,得到最佳工艺条件。通过研究复合酶的种类、比例、添加量以及酶解条件对米糠出油率的影响,在单因素的基础上,进行Box-Benhnken响应面实验。结果表明超声波辅助水酶法提取米糠油的最佳条件为:料液比1∶6,酶解温度设定为51℃,酶解时间5 h,超声波功率230 W,超声时间20 min,酶添加量为1.38%(碱性蛋白酶∶纤维素酶∶果胶酶=1∶2∶1)。此条件下得到米糠的出油率为90.53%。