摘要：分析自然界中蛇的运动模式,根据蛇的运动机理,确定并设计仿蛇软体机器人的结构。根据机器人结构设计制作部件模具,浇筑完成机器人的制作。通过实验验证多运动模式仿蛇软体机器人设计方案的可行性。

摘要：为解决自建激光并行加工实验平台因设备安装位置隐蔽、难以加装辅助装置等而造成实验操作不便、设备运行状态监测困难和交互性差的问题,以实验平台中单个光学位移台为例,利用Unity引擎设计了一种基于数字孪生技术的交互控制系统。该交互控制系统采用MQTT(message queuing telemetry transport,消息队列遥测传输)通信协议,利用服务器中转数据的方式完成跨软件间的信息交互。光学位移台的Kinesis控制软件和Unity引擎中的虚拟控制面板作为MQTT通信中的客户端,共同承担订阅者和发布者的角色。光学位移台的数字孪生模型根据数据信息对物理实体的运动状态进行实时映射,用户通过Kinesis控制软件或虚拟控制面板完成对物理实体和数字孪生模型的同步交互控制。采取引用.dll文件对Kinesis控制软件进行二次开发,调用Kinesis控制软件运动控制类的方法完成对光学位移台的运动控制,并将运动数据变量设置为高精度的float型和decimal型,确保数据精度不丢失。选取10组实际加工数据对交互控制系统运行的延时性、同步性进行测试。结果显示,Kinesis控制软件端数据发布耗时和Unity引擎端数据订阅耗时分别控制在20 ms和10 ms内。所设计的系统能够较好地保证数字孪生模型与物理实体间同步控制的一致性、动作映射的实时性,实现了光学位移台运动状态的可视化监测功能。此外,设置的运动数据类型可满足微米级的信息传递,保证了光学位移台使用时的精度要求;同时虚拟控制面板各功能正常运行,提升了光学位移台控制的便利性。

摘要：为防止波纹钢腹板PC箱梁桥带翼缘板嵌入式连接件翼缘板过早失稳导致失去抗剪能力,在翼缘板宽厚比较大处焊接栓钉。设计制作7组足尺试件进行推出试验,分析栓钉强化的带翼缘板嵌入式连接件在剪力作用下的破坏形态和荷载滑移性能,以及翼缘板宽厚比、腹板嵌入深度、翼缘板栓钉、腹板厚度和接合钢筋直径对抗剪性能的影响,并验证嵌入式连接件极限承载力计算公式适用性。结果表明:栓钉强化的带翼缘板嵌入式连接件试件破坏模式为混凝土劈裂,荷载~滑移曲线分为弹性阶段、屈服阶段、破坏阶段。在翼缘板宽厚比较大处焊接栓钉,阻止了翼缘板失稳,抗剪承载力得到显著提高;翼缘板宽厚比、腹板嵌入深度对栓钉强化的带翼缘板嵌入式连接件的抗剪性能影响较明显,而腹板厚度和接合钢筋直径的影响可以忽略。带翼缘板嵌入式连接件承载力修正计算公式与推出试验结果吻合度较好,可适用于栓钉强化的带翼缘板嵌入式连接件的设计计算。

摘要：蚁狮算法作为一种新型的群智能仿生算法,由于其参数设置少,寻优精度高等特点,已被广泛的用于求解各种优化问题,但其关键参数值的设置没有理论指导,盲目设置往往会对算法本身性能造成显著影响。以经典统计学中的单因素方差分析为基础,设计了蚁狮算法的参数对收敛性能影响的效能实验,对算法的种群规模P、步长浮动因子γ、陷阱浮动因子β设置不同的参数水平,通过统计分析得出参数水平对蚁狮算法收敛速度和收敛精度等性能影响的一般规律,获得稳健和高效的优化效果。

摘要：对于迅速崛起的各种电子商务网站来说,为了促进网站发展和增加经济效益,吸引新客户并留住老客户是一种有效的手段.设计和实现高效的商品推荐算法是各大网站最为关注的技术之一.在电子商务网站中常见的一种推荐方式是以广告的形式在边栏推荐商品.目前,商品推荐系统根据推荐算法分为基于内容、协同过滤和混合的推荐系统.然而,现有推荐算法在电子商务网站的实际应用中正面临挑战,包括推荐结果的多样化、个性化和智能化以及时效化.现有算法需要不断改进来解决这些问题,从而完善电子商务推荐系统.

摘要：捆绑式运载火箭是一个由多个部段组装而成的复杂航天器,多年来一直得到各国的广泛应用。其核心舱体部段的结构类型为加筋壁板结构,与核心舱连接的助推器通过接头将助推载荷传递给核心舱体,同时核心舱体还承受着远端传递而来的均布载荷。设计舱体结构时要求加筋壁板在这些载荷作用下具有足够的稳定性,并使整个结构的质量尽可能轻。研究了承担捆绑接头载荷的加筋壁板结构优化方法。基于薄壁结构稳定性公式,同时考虑结构效率最大化和结构的质量最轻,提出了相应的优化目标函数。使用优化程序对算例进行优化,并基于有限元进行了验证。与初始结构相比,优化结构的质量下降了27.78%,证明了优化方法的有效性。然后,对捆绑接头承载比例和接头宽度进行了参数分析。结果表明,接头载荷所占比例对优化结构的质量影响不大,而接头宽度的增大会使优化结构的质量下降。

摘要：针对目前高压直流保护系统缺乏调试手段的现状,提出了针对直流保护系统单装置测试和分布式系统测试的方法,并设计了一种组合/分散式新型直流测试装置用于实现上述两种测试方法。该直流测试装置包含管理模块、功放模块、开入开出模块、光纤以太网模块、光纤FT3模块、电源模块等;每个模块包含对内总线接口、通用电源接口、对外光纤接口,通过对内总线接口和通用电源接口各模块组合在一个机箱内共同构成一个组合式测试装置,通过对外光纤接口和通用电源接口又构成了分散式测试装置。组合式测试装置方便携带,便于收纳管理,主要针对直流保护单装置功能和性能测试,分散式测试装置则主要针对现场分布式系统测试场景,这种灵活组合方式不仅降低测试装置成本和体积,而且接口丰富,使用灵活,工程实践表明,该装置完全满足特高压直流保护系统现场检修和运维的需求。

摘要：提出了一种用于中波红外成像的基于15位像素级单斜率模数转换器的低功耗数字读出电路。像素级模数转换器采用一种新型功耗自适应的脉冲输出型比较器,只有当斜坡电压信号接近积分电压时,比较器才产生功耗。此外,比较器输出脉冲信号,降低了15位量化结果存储器上消耗的动态功耗。该存储器采用三管动态结构,仅占约54μm^(2)面积,以满足15μm像素中心距的面积约束。量化结果以电流模式读出到列级,避免相邻列总线间的电压串扰。基于0.18μm CMOS工艺,采用该结构,设计并制造了640×512规格的数字读出电路。测试结果表明,在120 Hz的帧频下,功耗仅为48 mW,总积分电容为740 fF,电荷处理能力为8.8 Me^(-)。在满阱状态,等效到积分电容的噪声电压为116μV,峰值信噪比为84 dB。

摘要：针对机器人在复杂场景下躲避障碍物以及跟踪运动中的目标等问题,提出一种自适应快速扩展随机树(RRT)与积分滑模的机器人避障跟踪控制。首先,在传统的RRT算法中加入自适应采样概率与自适应步长等策略,用于减少采样点,提高路径搜索速度,并通过五次多项式插值将得到的无碰撞路径点拟合成一条光滑的曲线,减少机器人运行中的抖动;其次,采用积分滑模算法设计了基于图像的视觉伺服控制器,保证系统具有快速跟踪性能与良好的鲁棒性;最后,通过仿真和实验证实,自适应RRT算法具有采样节点少,收敛速度快等优势,所提出的视觉伺服控制器也能够在不同的目标移动速度下对其实现精确跟踪。

摘要：本文利用2000—2019年工商企业注册数据库中的企业投资汇总数据构建京津冀城市群的产业投资网络,采用社会网络分析法研究其演变特征及行业差异,在此基础上利用QAP回归分析探讨其影响因素。主要结论为:产业投资规模呈阶段性增长,投资空间范围扩大,投资格局从单核辐射网络演变为“双层三角联动辐射网络”,核心—边缘结构明显但极化现象逐步减弱。产业投资网络存在行业异质性,制造业呈现等级辐射网络,科学研究与技术服务业呈现单核辐射网络。影响因素从以经济规模和劳动力成本为主演变为行政界线、劳动力成本、科研创新、金融市场、经济规模多种因素共同作用,影响因素也存在行业异质性。