摘要：单自由度机构控制简单、稳定性强,但只能实现一个特定的运动形式。因此提出多模式单自由度六杆Stephenson机构设计方法,使其在保留单自由度机构优点的同时,能够通过选定的可调参数来实现多个目标轨迹。对单自由度Stephenson机构进行了运动分析,并结合其运动学方程,对九个杆长设计参数实施了敏感度分析,明确不同设计参数的变化趋势对末端生成轨迹的影响。依据轨迹变化趋势的差异化程度设计评价函数,构建不同可调参数的分析与对比方法,并以来自不同人群的多条下肢步态轨迹综合为例,通过敏感度分析及评价函数值对比,确定l_(6)为最优的可调设计参数,进行多模式Stephenson六杆机构的多目标轨迹综合和参数设计。结果表明,通过调节l_(6)杆长参数,三条目标轨迹均可在该单自由度机构上得到较好实现。对该多模式单自由度Stephenson机构进一步分析表明,其运动学性能良好,以此机构为执行器设计下肢步态康复装置,不仅结构简单、控制方便,还能对不同的目标人群都具有较好的适应性。

摘要：在国家数字经济发展战略的指引下,互联网产业和动漫产业深度融合,从而加速了数字动漫作品的传播和消费,但与此同时也带来了易产生版权纠纷、价值评估困难等诸多问题。本文基于数字动漫产业发展存在的问题以及标准化现状,分析了数字动漫交易实施和价值评估标准的必要性,并提出了数字动漫版权交易模式和价值评估指标体系,从而为数字动漫交易领域的标准制定以及数字动漫版权交易市场的健康可持续发展提供支撑。

摘要：提出一种考虑航天器姿态约束的协同势函数设计方法,在姿态全局收敛的同时,保证姿态在机动过程中始终满足姿态约束.首先,建立航天器姿态指向约束模型,并针对每一个指向约束设计软约束区域;然后,基于“角度扰动”方法设计协同势函数族;接着,通过设计协同势函数族内函数切换规律,在软约束区域内构建满足姿态约束的势函数,并给出区域内势函数临界点分布的调整方法;最后,将所得的势函数用于航天器的避障控制,以比例-微分控制为例,通过数值仿真,验证该方法的有效性.

摘要：为发挥遥感图像在国防军事、公共安全、环境监测等领域的重要作用,如何融合已配准的高分辨率全色图像与低分辨率多光谱图像的互补信息成为当前研究的重点。尽管近年来全色锐化方法已取得较大进步,但大多数方法仍受到以下限制:一方面,利用Wald协议退化生成不同尺寸图像时会造成信息损失;另一方面,受到网络结构和单一注意力的限制,无法同时利用全局和局部特征。为解决以上问题,本文提出了基于联合注意力的渐进式网络(Pan-sharpening based on multi-attention progressive network),称为MAPNet。在该网络中,首先采用多阶段训练以减小尺寸变化带来的光谱和细节损失。其次设计联合注意力模块,将自注意力、空间注意力和通道注意力结合,实现对全局特征和局部特征、空间特征和通道特征的多模态分析,进一步提高MAPNet对纹理细节的保留能力。在高分二号卫星上进行大量对比实验和消融实验,定性和定量结果表明,本文方法融合效果优于其他10种方法,能够改善光谱失真和细节纹理丢失等问题。

摘要：水池照明灯是水池试验必需的工作设备。针对水池照明的试验工况,综合考虑耐腐蚀、散热、温度监测等方面,设计了一款水下高功率照明灯样机,并采用2种材质组装了设备样机。仿真和试验结果表明,该型样机可以满足水池高功率照明需求。

摘要：自主水下航行器(AUV)是水下自主协同作业的重要装备,在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型,进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题,设计了一种基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法。以INS与LBL之间的水声伪距为系统量测量,建立组合导航系统模型,削弱水下声通信产生的时延误差;采用最大熵卡尔曼滤波算法实现数据融合,提高复杂噪声干扰下的系统定位精度及鲁棒性。仿真结果表明,在非高斯噪声背景下,基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法能够有效抑制干扰,提高系统定位精度。

摘要：【目的】水合物堵塞已成为深水油气管道输送安全的最大挑战之一,通过形成易流动的水合物浆液来避免水合物聚集与堵塞,可实现管道内油气的安全输送,其关键在于高性能阻聚剂的研发。【方法】自行设计并搭建了高压摇摆釜实验装置,采用盲式高压摇摆釜中水合物阻聚剂性能评价实验方法,探究含水率为20%的油水体系中甲烷水合物的生成过程,并对DHAC(双十二烷基羟丙基氯化铵)、DDAC(双十八烷基二甲基氯化铵)等13种季铵盐型阳离子表面活性剂的水合物阻聚性能进行实验。利用位移传感器记录摇摆釜中滑块的位移轨迹,将滑块的移动范围、移动速率作为阻聚性能的分级评价指标,表面活性剂的阻聚性能从好到差依次可分为A、B、C三类。【结果】通过筛选实验发现,实验用的13种季铵盐型阳离子表面活性剂中有5种属于B类、8种属于C类,尚无A类阻聚剂。阻聚性能为C类的化学剂虽然不能避免水合物塞的形成,却提高了形成水合物塞所需的水合物量,可在一定范围内阻止水合物堵塞。以滑块的最终正、反向位移速率对5种B类样品的阻聚性能进行进一步对比,结果表明5种样品阻聚性能由强到弱分别为DHAC、GQA31745、HEIMQA、CGHDAC、UITS,其中尾链长度为十二的DHAC拥有最好的阻聚性能。【结论】阳离子型表面活性剂对油气管道水合物晶体具有一定的分散和阻聚作用,DHAC等阳离子型钻井液添加剂具备作为水合物阻聚剂的潜力,为油气管道中水合物防治提供了新思路。(图10,表3,参22)

摘要：目的/意义探讨智能电话随访系统在肺结节随访中的应用方法及效果。方法/过程基于全程管理平台,结合智能机器人随访功能,设计肺结节随访话术和流程。结果/结论肺结节全程管理智能电话随访系统每日成功拨通量约为人工的7.5~10.0倍,完成随访量约为人工的9.5~14.3倍,极大提高随访效率,提升随访效果,实现肺结节患者的优质随访。

摘要：针对水下机器人近距离作业过程的水下目标探测需求,设计了一种基于ZYNQ的双目实时图像采集与处理系统,研制了水下双目相机工程样机。该系统由FPGA采集OV5640图像传感器的视频数据,经IP核转换为VDMA支持的接口类型,通过AXI4总线将数据传输到PS端的DDR中缓存,然后通过PS端的以太网将数据发送至上位机软件,数据经上位机软件解析后即可实现双目图像的实时显示与处理。实验结果表明:系统实现了在25frame/s帧率下1600 pixel×600 pixel图像的实时采集和存储,双目图像标定后的重投影误差平均值为0.0542 pixel,通过立体校正实现了双目图像行对齐。这为进一步测试和实现水下目标测量定位及三维重建提供了可靠平台。

摘要：Due to the long-term plate tectonic movements in southwestern China,the in-situ stress field in deep formations is *** passing through deep soft-rock mass under non-hydrostatic high in-situ stress field,tunnels will suffer serious asymmetric *** is no available support design method for tunnels under such a situation in existing studies to clarify the support time and support *** study first analyzed the mechanical behavior of tunnels in non-hydrostatic in-situ stress field and derived the theoretical equations of the ground squeezing curve(GSC)and ground loosening curve(GLC).Then,based on the convergence confinement theory,the support design method of deep soft-rock tunnels under non-hydrostatic high in-situ stress field was established considering both squeezing and loosening *** addition,this method can provide the clear support time and support stiffness of the second layer of initial *** proposed design method was applied to the Wanhe tunnel of the China-Laos railway in *** data indicated that the optimal support scheme had a good effect on controlling the tunnel deformation in non-hydrostatic high in-situ stress *** applications showed that the secondary lining could be constructed properly.