摘要：针对扫地机器人工作场景复杂、算力受限等问题,通过搭载自研视觉模组,设计实现了低算力需求、高精度的视觉同步定位建图与实时避障方案,解决了视觉机型相较雷达机型建图精度低、物理碰撞多等问题,通过应用区域划分与用途预测算法优化整体室内清洁策略与路径规划,清扫覆盖率提升4.19%,污渍清扫完成度提升36.7%,障碍物导致的故障率低于5%.此外,针对轻量移动机器人算力受限问题,在YOLOv5目标检测模型基础上进行改进,使其适应扫地机器人硬件与场景要求,并较同平台处理速度提升了30%.实验采用自研嗅觉传感器设计燃气泄漏、食物腐败等情形的报警功能,增加了污渍识别、家居建模、巡逻看家、失物寻回等实用智能家居服务.

摘要：为提高飞机飞行效率和多任务适应能力,设计一种兼顾高低速工况的变形翼骨架,并研究变形翼内部分布式驱动器的位置优化和数量布置问题。基于翼肋摆动变形方式,设计变弦长、变后掠、变面积、变展弦比的平行连杆式变形翼机构,以单元尺寸为参数,对翼肋摆动程度与展弦比进行分析,得到机翼参数变化曲线;以包含机翼骨架、驱动器和柔性蒙皮的单元为研究对象,通过实验法测定柔性蒙皮的等效弹簧刚度,并基于虚功原理,采用准静态力学分析方法,得到单元的力学模型,以单元变形量为目标优化函数,通过matlab优化工具箱fmincon函数求解,得到最优驱动器位置和蒙皮初始状态,并进行实验验证;采用Ansys软件模拟多个单元机构运动与弹性变形的耦合作用,得到多种驱动器布局下机构的最终平衡状态;设计了变形翼详细结构,完成了样机加工装配。结果表明:机翼平衡时的变形量与驱动器布局和结构刚度有关,当机翼结构刚度增强时,分布式驱动与单个驱动所做的变形量均收敛在理想值。采用分布式驱动会最大化变形量,更适合低刚度结构机翼,设计的变形翼样机可以实现连续变形。

摘要：高中阶段“职普比”问题是我国长期的教育热点与重要的当下关切。以国际比较为视角,概览这一比例的全球水平及对其影响的要素逻辑,可以启发本土实践。全球中等职业学生比例约为22%,这一比例的区域与国别差距正逐渐缩小。各国中等职业教育比例的共性与差异性图景,反映出影响这一比例的要素逻辑。经济与文化要素构建了影响该比例的宏观框架,二者互为前提。文化要素对中等职业教育比例的限定与经济要素对中等职业教育比例需求之间的矛盾,能够通过相关制度设计加以缓解,资源要素对经济、文化、制度三要素共同决定的中等职业教育比例起保障作用。有鉴于此,我国不同地区高中阶段的“职普比”,可基于对地方经济结构需求与民众诉求的调查,划定适切比例,并辅以制度设计和资源保障推进其落实。

摘要：为提高车辆状态参数估计的精度和可靠性,提出一种基于二分法的车辆状态参数融合估计方法。首先,设计了基于车辆3自由度动力学模型的扩展卡尔曼滤波算法和由数据驱动的径向基神经网络车辆状态参数估计算法。然后,为了进一步提高估计算法的可靠性和减小单一算法的估计误差,提出将模型驱动的估计算法和数据驱动的估计算法相补偿的融合估计方法,基于二分法设置扩展卡尔曼滤波和径向基神经网络估计结果的权重,利用估计算法的融合提高估计精度。最后通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真和实车在环试验对该融合方法的有效性进行了验证。结果表明,估计结果变化趋势与实际相符,所提出的融合算法的估计精度比单一扩展卡尔曼滤波算法和径向基神经网络算法有明显的提升。

摘要：针对群体运动轨迹需要满足一致性和保持个体独立性的较高要求,该文提出将粒子群算法进行改进并应用于三维群体动画角色的路径规划,生成个体的运动路径实现逼真的动画辅助设计。首先针对群体行为特征采用引力搜索算法对粒子群算法进行改进,以便解决粒子群算法易陷入局部最优而导致的搜索精度较低的问题,然后引入碰撞检测和碰撞避免方法,最后将算法得到的路径数据导入三维软件中进行碰撞检测和群聚测试,并验证了算法具有可行性。

摘要：详细介绍了郑州岐伯山医院排水系统及污水处理站的设计要点,并结合国家相关规范及标准探讨了应急临时传染病医院排水系统设计中应注意的经验和教训。提出了初期雨水建议统一收集消毒处理后排至市政污水管网,后期雨水收集后直接排至市政雨水管网;传染病医院生活排水系统的通气管道采用紫外线消毒器进行消毒处理;传染病医院污水进污水处理站之前经历两次预消毒,可以最大程度的保证整个污水处理系统消毒措施的安全性;传染病医院污水处理站应设计污水连续在线监测系统,采用无人值守,杜绝工作人员感染病毒的可能性。

摘要：为解决盘配流和轴配流低速大扭矩水液压马达配流副存在的磨损和泄漏问题,提出一种新型阀配流结构的低速大扭矩水液压马达,柱塞配流通过配流凸轮控制配流阀的通断实现。研究柱塞运动学规律和马达输出扭矩形成,揭示配流阀推杆位移、阀芯通断、柱塞进回液间的对应关系,分析马达角排量波动随转角、结构设计参数K的变化规律,当结构设计参数K为0.13时,马达输出扭矩波动率为6.59%。在AMESim中建立了配流阀及单柱塞配流过程的仿真模型,分析配流阀的工作特性及单柱塞动态配流性能,工作中配流阀产生最大压降为0.08 MPa,进/回液配流阀无高低压串液。为验证阀配流结构在水液压马达中的工作性能,建立阀配流单柱塞试验台,并研究不同工况下的配流工作特性。试验结果表明,配流阀在马达转速0~60 r/min、压力0~21 MPa的工况下稳定配流,进液阀口压力在柱塞腔进回液转换时存在瞬间小幅压力波动,但对配流过程基本无影响,阀配流结构能够满足曲轴摆缸式马达柱塞的配流需求,为低速大扭矩水液压马达的配流提供了思路。

摘要：数字时代,以多感官表征设计与呈现的视频已成为常见的数字化学习资源。相关理论表明,当学习者视频学习时运用线索与自我解释策略,可能会产生积极的学习效果。为此,文章采用2(图像线索vs.文本线索)×2(预测提示vs.反省提示)的被试间实验设计,以检验线索与自我解释策略对学习者注意力分配、自我解释质量、学习成绩和认知负荷的影响。通过对48名学习者的眼动数据、编码数据、学习成绩和量表数据分析发现:(1)图像线索与反省提示结合使用,显著利于学习者的注意力投入和进行目标驱动的自我解释;(2)文本线索比图像线索更利于提高学习者的视频学习成绩;(3)反省提示对学习者的认知负荷影响要显著高于预测提示,主要表现在时间需求和受挫程度两方面。未来在学习视频设计与应用时,应综合考虑学习内容类型和学习者年龄认知差异,灵活采用线索策略,合理使用反省提示,以平衡学习者的注意力投入与认知负荷。

摘要：针对现有可持续供应链网络中指标陈旧,且未能充分利用最新可持续指标对网络进行准确衡量与优化的问题,基于《CITI评价指南7.0》,提出一种将经济成本、合规整改与节能减排、绿色供应链、推动公众绿色选择、供应链沟通与透明5项指标进行层次分析加权整合的五位一体可持续闭环供应链网络模型,并设计了一种采用蒙特卡洛树搜索改进的分支定界算法MCTS_BB进行高效求解。首先,对5项指标按相互关联影响及隶属度关系进行归一化并构造多目标决策矩阵。然后,使用决策矩阵中最大特征值对应的特征向量对多目标函数进行线性组合,建立混合整数线性规划模型。最后,通过MCTS_BB中的分支选择、随机模拟搜索和剪枝策略求解模型。通过不同规模算例验证了模型和算法的有效性,实验结果表明,五位一体模型实现了多目标函数间的有效最优平衡,为各层级决策者对模型指标与参数进行统筹管理提供决策指导。

摘要：针对水轮机结构复杂、设计难度较大、信息冗杂等问题,提出基于BIM+数值模拟的混流式水轮机设计方案。以HLFN-LJ-930混流式水轮机为例,分析BIM技术在设计阶段的应用机理,探讨BIM与数值模拟数据交互的途径,之后借助流体力学软件Fluent,采用RNG k-ε模型和SIMPLE算法对水轮机进行CFD数值仿真计算分析。结果表明:利用BIM协同工作、信息整合、可视化、碰撞检测等功能可有效减少水轮机设计过程中的不协调现象,提高设计质量和效率;利用Inventor内部API接口进行BIM与数值模拟软件的信息传输,可提高模型数据的完整性。通过数值模拟可知蜗壳内部流体流动情况良好,导叶头部有局部高压现象,转轮叶片背部和尾水管进口有局部负压区域,易发生空化现象,需进一步深化设计以提高其水力性能。