摘要：以SR165型六自由度工业机器人为研究对象,建立了D-H模型和MD-H模型相结合的机器人运动学模型,在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程.运用最小二乘法和Levenberg-Marquardt法分别进行运动学标定仿真,得到Levenberg-Marquardt法的辨识效果更好.利用激光跟踪仪设计了运动学标定实验,标定后机器人末端最大误差和平均误差分别减小86.79%和92.67%.

摘要：针对汽车转向试验台加载系统的惯性力进行了补偿方法研究,通过机理建模原理建立了汽车转向试验台数学模型并得到简化方框图,求出方框图中相应的传递函数,分析试验台中转向器驱动系统和加载系统存在的耦合,并根据前馈补偿解耦原理设计了前馈补偿解耦控制器,以消除加载系统惯性力,最后将加载系统补偿前后的模型进行了Simulink仿真。解耦仿真结果表明,加入前馈补偿解耦器后,加载系统在不同频率下具有较高的跟踪精度,惯性力有效地得到补偿。

摘要：新技术时代为工科专业课程教学带来了机遇和挑战。冷热源设备与系统课程根据教学目标和教学内容全过程设计教学,实现线上线下教学的有效融合,通过优化课程体系和教学内容,完善课程评价体系和方法,实施课程思政,有效提高课程教学效果。

摘要：显微成像系统在医学领域应用非常广泛,比如:细胞研究、病菌检测等方面。如今的商业化显微成像系统已经可以满足大多数医学研究和教学的需求,但这些设备普遍体积大、造价高。针对以上这些问题进行研究,设计一款小型化便携式的显微成像系统,采用LED作为光源,CMOS图像采集模块,ESP8266无线传输模块等,设计出一款可以实现平移台三维移动和远距离无线传输图片的明场显微成像系统。该系统具有体积小、造价便宜、无线传输、设计模型开源化等特点。经USAF 1951分辨率板进行性能测试,证明了系统的成像分辨率可达到2.19μm,可以满足采集细胞图像的要求。经实验证,证明了本系统可以实现对生物样本的采集。

摘要：泾河大桥采用中承式空间Y形钢箱拱桥,结构设计新颖,但该异形结构施工深化复杂、难度大,超重节段高空安装、就位控制难度大,自然地形环境恶劣。根据空间Y形钢箱拱桥结构特点,确定主拱肋主梁、副拱肋及连接肋的安装流程,并设计总体安装方案,在此基础上,结合北斗定位技术、三维扫描技术、倾斜摄影技术与BIM技术,预先模拟场地布置方案,快速提取工程量并减小误差,进行可视化技术交底,且持续更新施工状况,提高施工安全性、增加经济效益、提高施工效率。

摘要：进入器的减速效率和着陆精度是火星进入、下降、着陆过程的关键问题,利用数值方法分析了火星科学实验室、"龙飞船"和"猎户座"飞船三种典型弹道升力式火星进入器的气动特性和进入轨迹,研究气动参数、进入姿态和进入器质量等参数偏差对开伞状态的影响,比较典型弹道升力式火星进入器气动特性和着陆性能,讨论几何构型对弹道升力式火星进入器性能的影响。研究结果表明:钝锥前体外形可以产生更高的阻力系数,但与球冠大底相比气动热环境也更严酷;同样的进入条件的前提下,三种进入器进入过程的最大过载和开伞高度相差不大,"龙飞船"的开伞动压相对较低,有利于降低减速伞系的开伞载荷。相关研究结论可为我国后续火星探测任务进入器气动外形设计提供有益参考。

摘要：阐述配电网线路设计中的除冰机器人技术,除冰机器人整体结构方案,包括机器人本体、控制系统、操作系统、通信系统、电源系统中的抗干扰性技术、自我保护机制、电源管理特性。

摘要：通过天平测力风洞试验,在雷诺数为13×104~43×104范围内,对直径为120mm的光滑斜拉索模型和25种螺旋线斜拉索模型进行测力试验,得到了各个工况下阻力系数随雷诺数的变化规律,分析了螺旋线直径、缠绕间距对阻力系数的影响;将气动力系数按照亚临界、临界和超临界雷诺数区域进行分区,得到了各个区域内阻力系数的数值或者拟合公式;结果表明:缠绕螺旋线能减弱雷诺数效应;针对螺旋线直径相同缠绕间距不同的情况,在超临界雷诺数区阻力系数随缠绕间距的增大呈单调减小的趋势;针对缠绕间距相同螺旋线直径不同的情况,在超临界区阻力系数随螺旋线直径的增大呈单调增大的趋势;在具有抑振效果的螺旋线参数组合中,选择使得气动阻力最小的参数,可达到优化设计的目的。

摘要：光纤保护在通道告警或定检时,需要对光缆的入纤功率和出纤功率进行检测,校对光缆的传输衰耗,判断装置收信功率是否正常。这带来了大量的工作量,并容易产生人为隐患。为了避免出现这一情况,文中设计了一种光功率的在线测量方法。不需要插拔光纤,保护装置就能测量出光纤中的收信功率。由于测量时不需要断开光纤通道,因此该测量方法对光纤通道损伤小,避免了人为操作造成的通道隐患。

摘要：新型波导型准直投影系统利用衍射光栅,仅使用一块波导板即可完成光束的耦合、扩展和成像,更利于系统集成和小型化,具有很高的研究价值。基于严格耦合波理论建立了新型波导型准直投影系统中衍射光栅的Matlab模型,并根据系统对衍射光栅的性能需求,对耦合光栅、扩展光栅和出射光栅的模型进行分析,设计衍射光栅的结构及相关参数。结果表明,采用新型闪耀光栅作为耦合光栅,扩展光栅设计为普通二元光栅和新型二元光栅相结合,采用闪耀光栅作为出射光栅,所得的新型波导型准直投影系统成像均匀,视场为24.8°×30°,系统占用空间小、质量轻,可用于集成和小型化的显示器。