摘要：针对未知环境下多无人车协同自主探索分配任务不合理、执行效率较低的问题,提出一种融合波前算法的分布式多无人车协同探索方法。首先,设计基于市场机制任务分配方法的先验判决函数,结合波前算法对边界点进行相似度最大化预处理,使边界导引点脱离局部最优,同时引入min-max评估函数对边界点进行评估;其次,通过波前算法对Dijkstra路径规划算法进行改进,使无人车移动轨迹更精确,减少路径拐点。最后,在多种仿真环境下将所提方法和文献[12]方法进行了实验对比,在环境全覆盖时,所提方法探索时长平均减少了35.69%;实验结果表明,所提方法可有效提升探索覆盖率,减少重复路径、缩短探索时间,提高了多无人车协同探索的效率。

摘要：数字信号处理(DSP)是当前电子信息类专业学生必修的一门重要课程,其实验是理解和巩固理论的重要途经。但是当前的实验大都使用体积大且移动不便的实验箱,限制学生必须在实验室做实验,便携性和易用性不高。针对这一需求,研究设计了一款便携的“DSP口袋实验箱”。该实验箱集成两路模拟信号发生器及混频单元、高速高精度ADC采样单元以及TMS320VC5509A处理器、仿真器等模块。软件部分具备DSP课程的相关算法实验。设计的实验箱体积小、操作简便,便于学生在宿舍里开展实验。该设计对本科DSP实验教学便利化和激发学生深入研究学习具有较高的意义。

摘要：针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法。首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索。仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势。

摘要：通过对竖向荷载作用下加斜撑冷弯薄壁型钢组合墙体的抗震性能试验研究,考察了墙体的受力特性、破坏模式和滞回性能,分析了覆面板对组合墙体滞回性能、延性和耗能能力的影响。结果表明:相同竖向荷载作用下,单面覆OSB板墙体较无面板墙体的抗剪承载力提高了38.79%;墙架柱轴压比为0.24较轴压比为0.16的单面覆OSB板组合墙体抗剪承载力提高了7.5%,屈服位移降低了8.1%,墙体延性系数μ提高了4.5%,耗能系数E提高了4.1%,加斜撑冷弯薄壁型钢组合墙体体现出较好的抗震性能。在对有限元模型可靠性进行验证的基础上,通过变参数分析考察了墙架柱轴压比、钢龙骨屈服强度对墙体受力性能的影响规律,结果表明:随墙架柱轴压比的增大,组合墙体的抗剪承载力有所提高;减小钢龙骨的屈服强度,组合墙体的抗剪承载力下降明显。依据《低层冷弯薄壁型钢房屋技术规程》(JGJ 227—2011)和美国规范AISI S400-15,推导出墙体的抗力分项系数,确定了水平地震作用下此类墙体的抗剪承载力设计值。

摘要：埋地管道通过的逆断层是油气输送管道抗震设计中最困难的地段,这是因为在逆断层位移作用下管道压缩分量大,容易产生屈曲失效。鉴于此,以某逆断层作用下埋地管道为例,利用有限元软件ABAQUS进行了管土作用分析,并采用基于应变的准则进行管道校核。对于范围大、布置复杂的地段采用管单元,土壤采用弹簧单元来模拟,可以满足工程使用的精度要求。计算结果表明,该埋管发生了压缩塑性变形,但仍然处于安全状态。研究内容可为埋地管道设计提供参考。

摘要：天然气管道迅速发展,必然带来了管道从设计、施工到运行各个过程中的一系列的可靠性问题。本文介绍了新的基于可靠性的设计方法的原理和特点,通过与传统方法的对比表明其优越性,同时对国内外研究情况进行了详述,提出了本设计方法的研究重点和具体实施流程,并对其未来应用的前景进行展望。

摘要：全面掌握智能变电站嵌入式终端可能遭受的网络攻击方式及其对电力一次系统的影响,是建立有效安全防护措施的基础。目前,有关智能变电站嵌入式终端网络攻击的研究大都针对单一类型的网络攻击,且仅停留在理论分析阶段,未对提出的网络攻击类型进行验证。在分析智能变电站嵌入式终端及其通信环境的脆弱性的基础上,从攻击检测所需要的数据源和检测方法角度总结了终端可能遭受的网络攻击类型;提出了实物与仿真相结合的攻击验证方案;分析了泛洪类和报文类主要攻击的原理,给出了相应攻击工具的构造方法;使用所构造的攻击工具在验证方案设计的实验环境中进行了测试,结果证明这些攻击会对智能变电站嵌入式终端及电力一次设备造成影响,且终端抵御泛洪类攻击能力较差。

摘要：以春晚小品《“儿子”来了》为例,通过文本分析,解读了作品的思想性、艺术性、观赏性的具体体现,阐释了系统领会习近平新时代中国特色社会主义思想对于文艺工作者的指导价值,指出新时代创作“三性统一”的优秀文艺作品的实践进路,以及坚持正确价值导向的文艺创作对于服务“两个一百年”奋斗目标的重要意义。

摘要：本文介绍了在管道设计中有极为广泛应用前景的极限状态设计方法的原理和特点,并针对性的分析了国内外目前的研究情况。并对其未来应用的前景进行展望。

摘要：运用电潜泵采油原理 ,分析了塔河油田稠油中胶质沥青及其形成摩擦阻力对电潜泵运转的影响。通过改进潜油电动机耐温等级 ,采用沉降式和胶囊式组合的复合式平衡装置 ,以及优化设计离心泵 ,克服了稠油对电潜泵机组运转过程的影响。结果表明 ,该技术的应用可有效解决稠油入泵困难、流动阻力大、泵效低等问题 ,实现稠油井的正常稳定生产 ,同时该工艺技术还具有管理方便、效率高、节约能源等特点 ,应用前景广阔。