摘要：Passive variable stiffness joints have unique advantages over active variable stiffness joints and are currently eliciting increased *** passive variable stiffness joints rely mainly on sensors and special control algorithms,resulting in a bandwidth-limited response speed of the *** propose a new passive power-source-free stiffness-self-adjustable mechanism that can be used as the elbow joint of a robot *** new mechanism does not require special stiffness regulating motors or sensors and can realize large-range self-adaptive adjustment of stiffness in a purely mechanical *** variable stiffness mechanism can automatically adjust joint stiffness in accordance with the magnitude of the payload,and this adjustment is a successful imitation of the stiffness adjustment characteristics of the human *** response speed is high because sensors and control algorithms are not *** variable stiffness principle is explained,and the design of the variable stiffness mechanism is analyzed.A prototype is fabricated,and the associated hardware is set up to validate the analytical stiffness model and design experimentally.

摘要：针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。

摘要：以6-PSS Stewart平台为研究对象,分析影响并联机构工作空间的主要因素如并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉等对工作空间的约束。采用边界搜索法确定工作空间边界,计算出相应形状的工作空间体积。提出工作空间灵敏度因子来衡量机构参数对工作空间的影响程度。最后根据各机构参数工作空间灵敏度因子的分布情况进行工作空间体积的最优值研究。为并联机构的结构设计和进一步研究奠定了基础。

摘要：软体机器人主要通过软体驱动器实现运动。因此,软体驱动器的研究对软体机器人的发展起到了至关重要的作用。基于波纹管结构,采用3D打印的方式制造了一种具有良好运动性能的软体驱动器,并通过有限元分析软件,分析其主要结构参数对软体驱动器运动性能的影响。最后通过实验平台对软体驱动器的运动性能进行测试。实验结果表明:软体驱动器伸长量能达到60 mm,弯曲角度可达75°,从而证明所设计的软体驱动器拥有良好的运动性能。

摘要：对桩埋管地源热泵系统做了简要的论述,并针对济宁某项目提出设计方案,确定了埋管的数量、采用桩基埋管时的初投资及运行费用等,对比了其他几种空调冷热源方式,得出采用桩基埋管经济性较优。

摘要：复合材料曲面铺贴通常依赖人工操作,存在着诸多缺陷。例如,纤维和铺层的定位和排列可能与设计要求存在偏差,影响产品的剪切强度、弯曲强度和模量。本文所提出的复合材料曲面自动铺贴技术采用机器人进行智能化铺贴,可提高生产效率,降低生产成本。同时,该技术还具有质量稳定、适用范围广泛、环保节能等优点。通过本文基于热力耦合模型的仿真与实验,能够更好地理解并优化曲面自动铺贴的技术的性能和应用,这些研究成果也为复合材料曲面自动铺贴技术的进一步发展及应用提供了有力的推动。

摘要：采用铝酸钠-硫酸铝中和法制备了拟薄水铝石,研究了制备过程中铝酸钠溶液质量浓度、中和温度、中和pH及老化时间等制备条件对拟薄水铝石胶溶指数的影响,并考察了拟薄水铝石的胶溶指数对Al2O3载体物性的影响。实验结果表明,当铝酸钠溶液质量浓度(以Al2O3计)为100～180 g/L、中和温度为55～70℃、中和pH为6.5～8.5、老化时间60～120 min的条件下,可得到胶溶指数较高的拟薄水铝石。拟薄水铝石的胶溶指数对Al2O3载体的压碎强度影响很大,一般要得到压碎强度大于60 N的Al2O3载体,拟薄水铝石的胶溶指数要大于85%;拟薄水铝石的胶溶指数对Al2O3载体的吸水率、比表面积和孔体积影响较小。

摘要：为了满足市场对宽温度范围、高精度带隙基准电压源的需求,本文设计制作了一种新型带隙基准电压电路。设计采用多点曲率补偿技术,在温度较低时采用指数频率补偿,高温时采用亚阈值指数曲率补偿。采用电压-电流转换器对分段补偿电流在输出端进行整合,进而在-55~150℃的温度范围内进行补偿,得到低温度系数的基准电压。设计的电路采用CSMC 0.5μm CMOS工艺验证,结果表明:5V电源电压下,输出1.25V的基准电压;在-55~150℃的温度范围内温度系数为2.5×10^(-6)/℃,在低频时,PSRR为-66dB。带隙基准电压源芯片面积为0.40mm×0.45mm。

摘要：在构皮滩水电站在场内道路开挖过程中,揭露出与该区特性相关的一些高边坡稳定问题,尤其是水库蓄水后受库岸再造影响较大且与周围重要建筑物关系紧密的道路高边坡。其加固治理思路及措施与普通公路的高边坡治理有所区别,应特别加以重视。首先阐述了高边坡的整治原则,然后结合该工程实例,重点对营地宿舍楼场地下部的11号场内道路高边坡的工程地质情况、稳定性分析、治理措施的动态调整等方面进行了详细阐述,最终确定了较完善的治理方案,并取得较好的治理效果。

摘要：设计了一种应用于射频功放的负压低压差线性稳压器。通过设计负压带隙基准源,以及采用预稳压模块,有效地降低了电源电压对负压LDO输出电压的影响;通过优化控制环路中的功率管尺寸、误差放大器以及电阻反馈网络等措施,在保证大电流输出的前提下,有效地降低了负压LDO的压差,提高了稳压器的整体性能。采用CSMC 0.5μm CMOS工艺进行设计并实现,测试结果表明,当输出电流为500mA,输出电压为-3V时,压差仅为170mV。