摘要：研究的球形轮组是通过控制3个全向轮的转速和方向维持自身不倒,在不改变方向的前提下能在平面上任意移动的系统。其具有非线性、强耦合和欠驱动问题,因此需要进行动力学分析和控制系统的设计。采用建模软件建立球形轮组物理模型,并完成球形轮组的制作和电路设计;用拉格朗日方程展开动力学分析,将球形轮组简化成全向轮、球轮和机身三部分,得出电机的扭矩与全向轮的力和力矩的关系;结合动力学分析的内容设计一套串级PID控制算法与ROS系统建立的上位机联合处理传感器采集的姿态数据,计算出电机的控制变量;将物理模型与控制算法相结合,利用仿真软件验证其能够实现自平衡。

摘要：目的通过对丹参新酮C环邻醌位点的结构修饰,改变其脂水分配系数,获得系列丹参新酮酚酯衍生物,进而评价其抗肿瘤活性。方法采用氢化还原、酰化、脱保护基等方法对丹参新酮的邻醌位点进行修饰,通过引入不同酸酐、氨基酸取代基,得到丹参新酮C环酚酯衍生物,在此基础上以前列腺癌Lncap和Du145细胞株对部分化合物进行抗肿瘤活性评价。结果共合成了9个新的丹参新酮酚酯衍生物,其中1个化合物表现出较好的抗肿瘤活性。结论脂水分配系数对丹参新酮衍生物抗肿瘤活性影响很大,适当提高水溶性,有助于增强其抗肿瘤活性,改善成药性。

摘要：输液装置可为中长期化学治疗以及血液制品、胃肠外营养液的注射提供通道。本文设计了一种多头连接的输液装置,旨在确保静脉输液有效实施,降低血液回流和空气栓塞发生风险,减轻医务人员的护理工作强度。

摘要：背景:有动物实验表明移植心肌梗死区的骨髓干细胞可以定向分化为具有正常生理功能的心肌细胞并可促进新生血管形成,达到修复梗死心肌,改善受损的心脏功能。目的:观察自体骨髓干细胞移植对缺血性心肌病心力衰竭患者近期心功能的影响。设计:自身前后对照。单位:湘潭市中心医院心内科。对象:选择2004-03/2006-01在湘潭市中心医院心内科收治的21例缺血性心肌病患者,男13例,女8例,平均(64±6)岁,纳入标准:既往至少患过1次心肌梗死,心脏B超提示心腔扩大,支架置入前存在明显的心功能不全或心绞痛且反复住院,均已成功完成经皮腔冠状动脉介入治疗且梗死血管血流恢复至TIMI3级达3月以上,尚存在不同程度心功能不全。冠状动脉造影显示冠脉内支架均无狭窄。患者均对手术项目知情同意。方法:患者入院后在常规药物治疗的基础上予骨髓干细胞移植,经皮腔导管技术建立梗死相关动脉通道,利用球囊封闭梗死相关动脉通道,并将分离的骨髓干细胞悬液经导管中心腔注入梗死相关动脉通道。①分别于移植前和移植后6月测量左室射血分数、左室舒张末内径。②移植前及移植后6月在未服抗心律失常药物的前提下,分别行24h动态心电图评估。③对患者移植前及移植6月后临床心功能分级评定,采用NYHA分级方法,Ⅰ￣Ⅳ级:级数越高,症状越严重。④观察术后不良事件和副反应。主要观察指标:①移植前和移植后6月测左室射血分数、左室舒张末内径。②24h动态心电图评估结果。③临床心功能分级评定结果。④术后不良事件和副反应。结果:纳入21例患者全部进入结果分析。①骨髓干细胞移植6个月后患者左室射血分数大于移植前[(54.4±6.2)%,(44.6±6.4)%,t=-5.946,P<0.01],左室舒张末内径小于移植前[(54.6±4.2),(60.2±4.4)mm,t=5.306,P<0.01]。②患者未出现新的心律失常类型,亦无恶性心律失常增多。③骨髓干细胞移植6月后,心功能Ⅲ、Ⅳ级患者共9例,而移植前为18例。④移植术中、术后均安全,无因胸痛复查冠脉造影显示支架内狭窄患者,未出现死亡病例。结论:经皮腔冠状动脉内移植骨髓干细胞治疗缺血性心肌病可行,术后能提高左室射血分数,心功能改善。

摘要：为了满足地质环境数据充分高效地服务于中国地质环境管理、综合评价、可视化展示及辅助决策等需求,在分析国内外地质环境信息服务平台应用现状的基础上,总结当前中国地质环境信息服务平台特点及存在的主要问题;提出"分布集成、统一管理、集中服务"的建设模式,进而设计平台逻辑层次,功能体系及内、外接口,并构建中国地质环境信息服务平台。结果表明:中国地质环境信息服务平台逻辑上分为5个层次,自底向上依次为基础设施层、数据层、功能层、服务层和用户层;其功能体系包括分布式地质环境数据集成系统、地质环境信息服务基础支撑系统、地质环境智能感知系统、地质环境综合评价系统和地质环境一张图服务系统;平台五大系统在统一的集成框架下,具有较好的交互性与实用性,可实现分散、多源、异构地质环境数据的整合集成,地质环境变化信息的实时感知,综合信息分类分级评价,地质环境信息多维表征与一张图展示等功能。中国地质环境信息服务平台的构建,对于充分规划、配置、发挥地质环境资源,辅助地质灾害应急决策等具有重要意义。