摘要：This paper presents a two-wheeled differential spherical mobile robot in view of the problems that the motion of spherical robot is difficult to control and the sensor is limited by the spherical *** robot is simple in structure,flexible in motion and easy to *** kinematics and dynamics model of spherical mobile robot is established according to the structure of spherical mobile *** the basis of the adaptive neural sliding mode control,the trajectory tracking controller of the system is *** the simulation of the s-trajectory and circular trajectory tracking control of the spherical mobile robot,it is concluded that the spherical mobile robot is flexible in motion and easy to *** addition,the simulation results show that the adaptive neural sliding mode control can effectively track the trajectory of the spherical *** adaptive control eliminates the influence of unknown parameters and disturbances,and avoids the jitter of left and right wheels during the torque output.

摘要：黄土地区湿陷性裂缝是一种较为罕见的不良地质现象,其形态、分布及形成机理均与黄土滑坡裂缝有着本质的区别。由于黄土的水敏性、湿陷性等工程特性,引大入秦水利工程周边形成了一定厚度的、非连续的饱和黄土层。饱和黄土层的自重湿陷和软化压缩作用形成了不均匀的沉降,从而在梁峁顶部及半坡处产生错动裂缝。湿陷性裂缝的形成机理研究可以为新建工程设计提供可靠的依据。

摘要：该文针对全桥三电平变换器提出了一种新的控制——斩波加移相控制,引入了飞跨电容和钳位二极管,使全桥三电平变换器可以工作在三电平模式和两电平模式,同时实现所有开关管的零电压开关,从而使变换器适应宽范围输入电压的要求,并保持较高的变换效率。由于开关管的电压应力只有输入电压的一半,使该变换器非常适合高压输入的场合。此外,全桥三电平变换器输出滤波电感比传统全桥变换器大大减小,副边整流二极管的电压应力得到了降低。由于变换器的输入电流纹波很小,输入滤波器也得到了减小。该文详细分析全桥三电平变换器在该控制策略下的工作原理,讨论参数设计,并且给出实验结果。

摘要：对全桥三电平变换器提出了一种新的脉宽调制控制策略——双移相(Double phase-shift,DPS)控制。对比斩波加移相(Chopping plus phase-shift,CPS)控制,该控制策略大大减小开关管体二极管的损耗,使全桥三电平变换器可以工作在三电平模式和两电平模式,从而提高了变换器的效率。同时保持开关管的电压应力只有输入电压的一半,使该变换器非常适合高压输入的场合,并实现所有开关管的零电压开关。此外,全桥三电平变换器输出滤波电感比传统全桥变换器也大为减小。副边整流二极管的电压应力得到了降低。由于变换器的输入电流纹波很小,输入滤波器也得到了减小。本文详细分析全桥三电平变换器在双移相控制策略下的工作原理,讨论参数设计,并且给出实验结果。

摘要：结合武钢钢都花园住宅 B6小区工程中夯扩桩的施工实际,阐述了夯扩桩的设计原理与设计计算方法,并在对夯扩桩施工过程进行分析的基础上,较全面地探讨了夯扩桩现场质量控制的内容和方法。

摘要：为了解决沙坪洗煤厂带式输送机在跑偏保护装置上存在的问题,洗煤厂技术人员对输送带的纠偏措施和井下供电系统进行了优化改进设计.论文详细分析了带式输送机纠偏设备的运行原理和结构,技术人员通过研究、 实验和论证,进一步阐述了井下线路的安装建议.经过技术革新改进后,带式输送机能正常运行,跑偏保护装置设计合理.通过对带式输送机跑偏保护装置的技术革新改造后,能够有效的保障了沙坪洗煤厂带式输送机运行的稳定性、 安全性和可靠性.

摘要：黔张常铁路地处碳酸盐岩区,岩溶是影响线路方案的主要因素。通过收集资料、遥感判释、调查、钻探、物探等勘察方法,对区域内岩溶发育规律进行总结、分析,为铁路选线提供可靠依据。根据工作成果,影响岩溶发育的主要因素包括岩性、构造和地形地貌等,通过分析岩溶发育规律,可划分出沿线的岩溶发育程度分区,综合比选得出线路最优方案。

摘要：采用疲劳强度设计理论和最优化设计理论相结合的方式探讨多层压配组合冷挤压凹模的更为合理、有效的设计方法 .首先 ,推出了 3层压配组合冷挤压凹模在压配状态和工作状态下凹模各层的应力计算公式 ,论证了凹模的疲劳强度校核点在凹模各层的内表面上 ;在此基础上 ,用 Sines法将凹模各层的多向脉冲循环应力等效地转化为单向循环应力 ,并建立了 3层压配组合冷挤压凹模疲劳强度优化设计的数学模型 .用算例进行了优化设计 。

摘要：为了提高FSAE赛车的操纵稳定性,文中采用自主设计的多连杆独立悬架并运用ADAMS/Car模块创建了整车虚拟模型。对前多连杆悬架转向系统运行双轮同向激振仿真试验,利用ADAMS/Insight模块对悬架的车轮前束角、外倾角、主销后倾角及内倾角四个运动学参数进行优化分析,并对优化前后的整车虚拟模型进行转向盘转角阶跃输入和虚拟蛇形穿越仿真试验。结果表明,悬架的整体运动特性得到较大的提升,整车的操纵稳定性也得到改善,对提升整车的操纵稳定性提供了参考。

摘要：以往的实验多以验证性实验为主,学生在实验过程中对照课本中的描述进行,缺乏前因后果式的总结与提高。开展综合性、设计性的实验,有利于学生参与性、研讨式、主讲式和总结性地教学,使学生积极主动地获取知识,有效地提高实验教学质量,培养学生创新思维与综合分析的能力。