摘要：精确定位是移动机器人的关键技术,也是移动机器人领域的基础.采用路标定位方法,提出了一种地图构建方法及路标检测方法,利用路标之间的距离为匹配特征,将检测路标与实际路标进行匹配,从而实现移动机器人的精确定位.该方法大大提高了定位精度,同时降低了传统路标检测算法的复杂性,提高了算法应用的灵活性.工业用激光雷达定位算法封装严密,保密性很强,定位系统的附加值很高,甚至超过了激光雷达的本体价格.通过理论分析,针对采用激光雷达定位的移动机器人,提出一种基于反射板精确定位的算法,为激光雷达定位系统的大规模开发提供了理论基础.

摘要：为研究公路火灾对大跨径悬索桥带来的影响，弥补悬索桥火灾研究的空白，结合结构火灾分析的特点，确定选择间接耦合法进行热-结构耦合分析。以300 MW 车辆火灾为例，运用 ANSYS 有限元程序，建立了悬索桥不同断面的火灾坐标模型，在总结国内外火灾研究工作的基础上，基于 Ingason H.平方增长模型，以典型的大跨径悬索桥缆索承重构件的公路火灾安全距离为研究对象，以降低工程风险、保证大跨径悬索桥结构的安全性和稳定性为研究目标，对大跨径悬索桥吊索和主缆安全距离进行数值模拟，提出了适用于公路火灾研究的热释放率数学模型；建立了公路火灾的物理模型并确定了公路火灾燃烧热源的尺寸和单位面积释热率；并通过热-结构耦合分析，确定了公路火灾下悬索桥吊索和0.4~1.0 m 范围内不同直径主缆的安全距离。研究成果可为今后大跨径悬索桥的抗火设计提供科学依据。

摘要：针对南海中等水深边际油田开发需求,结合国内外相似工程案例,通过方案比选,确定多边形FPSO浮体形式。以南海海况和边际油田油藏为基础,进行主尺度、舱容、总布置、稳性、运动性能、多点系泊、海管海缆以及2点外输设计。结果表明,多边形FPSO能够适用于南海的海况,满足生产的功能需求和规范要求,是值得深入研究的工程方案。

摘要：声线跟踪算法是一种目前较为流行的基于几何声学声场模拟算法,但该方法依赖于特定接收点的位置,因此不能直接用于接收者处于不断移动状态的虚拟环境中。对此,提出一种步长法动态定义接收点位置的改进声线跟踪算法,有效解决了声场仿真中听音效果与计算效率的冲突问题,尤其适合于大规模室外虚拟环境中声场的模拟研究。并用Visual Studio2005和Matlab工具完成程序设计和结果处理,达到满意的听音效果和计算效率。

摘要：采用改变基线长度的方法对某山区进行机载LIDAR航线设计,按不考虑DEM和考虑DEM两种情况,结合设备以及飞行器相关参数,自动解算最优重叠度,设计出适合该区域的航线。

摘要：在可持续发展观和"以人为本"的设计理念下,高层办公建筑公共空间的人性化及可持续设计,逐渐受到关注。以高层办公建筑空间构成、建筑类型与内部公共空间的关系及高层办公建筑对公共交往空间的需求为出发点,结合国内外的相关设计实例分析了高层办公建筑内部公共空间的几种主要形态及其组成要素和特点;提出了高层办公建筑内部公共空间设计的基本原则。

摘要：对于中厚钢板,柔性加劲比刚性加劲更具技术和经济优势,小刚度加劲厚板的极限强度计算则是中厚板柔性加劲设计的理论依据。基于整体屈曲模态,将加劲板等效成单块的正交异性板,根据板的大挠度理论方程,推导得到同时适用于单轴、双轴均匀受压的小刚度加劲厚板的极限强度计算公式。加劲板模型可包含多种加劲肋形状,推导过程中计入焊接残余变形的影响。初始变形和受荷变形均假定为正弦函数分布,并可按照需要进行应力修正。在对可能发生屈服的区域依据VonMises屈服准则进行极限状态判定之后,采用单纯形直接搜索的最优化方法并借助MATLAB优化工具箱实现了复杂方程的高效求解。计算结果得到有限元法的验证,可为中厚板的柔性加劲设计提供理论基础。

摘要：目的研究非晶碳膜的压阻性能和机理,并将其作为压敏电阻应用于MEMS压力传感器敏感电路中。方法使用直流溅射工艺制备非晶碳膜压敏薄膜材料,对典型样品进行内部组分和电学、力学、温度等性能测试和研究,使用有限元方法进行器件设计仿真,借助MEMS加工工艺完成非晶碳膜压力传感器芯片的加工,最后进行器件级别的测试和分析。结果在0~1 MPa范围内,压力传感器芯片的灵敏度为9.4μV/kPa,输出信号的非线性度为5.57%FS;对压敏电阻进行–70~150℃范围内的温度性能研究,其阻值与温度之间表现出较强的线性关系,且在–20~150℃段,线性度更强,表明非晶碳膜压敏材料在高温段应用时更容易补偿。机理研究方面,非晶碳膜在厚度方向上表现出组分差异化,因此该方向也应被纳入机理模型建立中。结论非晶碳膜在加工工艺、力学性能以及电学性能上与传统的MEMS传感器芯片能够很好地结合,加工得到的非晶碳膜压阻式压力传感器灵敏度和线性度较为理想。此外,其压阻机理研究应纳入薄膜厚度方向。

摘要：在分批发酵中研究了分枝杆菌(Mycobacterium sp-UV-8)的菌体生长、基质消耗及产物生成的特征,基于Logistic方程和Leudeking-piret方程建立了描述分批发酵过程的动力学模型及模型参数,并对试验数据与模型进行验证比较,结果平均相对误差均小于7%,模型计算值与试验数据拟合良好,基本反映了Mycobacterium sp-UV-8分批发酵过程的动力学特征,表现出很好的适用性,为产业化设计和生产提供了可靠的保障。

摘要：为了满足视觉系统对于玩具小车的识别、定位和抓取,使用HALCON对相机进行系统标定,以消除相机畸变的影响。视觉系统创新性的使用了三相机进行图像采集,其中一个彩色相机用于识别,配套8mm镜头,两个黑白相机用于定位,配套12mm镜头。基于双目立体视觉系统和手眼标定系统,进行双目标定和手眼标定,得到对应的标定结果和标定误差。然后,通过得到的参数实现玩具小车的识别、定位和抓取,实验测试定位误差可以控制在0.3mm以内,能很好的实现玩具小车的抓取,满足工业生产的需求。