摘要：在地面上的一个严肃环境，自从人首先由飞目标探索了空间，在空间的零严肃的环境的二个飞的目标的接触过程的模拟是一个挑战性的问题。Hardware-in-the-loop (HIL ) 模拟是一个重要、有效的方法在空间测试真实停靠机制的可用性，可靠性，和安全。为 HIL 模拟系统有四个主要问题：能够高频率反应，高运动精确，高速度，和快速的加速的模拟器的设计；为模拟失真的赔偿；为 HIL 模拟进程的一个控制模型的设计；并且试验性的确认。这里，我们与 6-DOF 3-3 建议一个新奇 HIL 模拟器系统垂直平行机制和 3-DOF 3-PRS 平行机制；发现模拟失真的原则；为模拟器的力量测量系统，动态反应，和结构的动力学介绍失真赔偿模型；并且为 HIL 模拟过程提供一个控制模型。二种实验在被动未受潮的有弹性的杆和停靠机制上被执行测试他们的表演并且验证 HIL 模拟器的有效性和可用性。在这份报纸建议的 HIL 模拟系统为开发停靠的空格是有用的， berthing， refueling，修理，升级，搬运，并且 rescuing 技术。