摘要：针对影响多臂抓取稳定性的接触力不平衡和接触振动问题,提出多臂空间机器人力分配和柔顺控制策略.首先,分析满足多臂稳定抓取的力学条件,基于摩擦锥约束设计抓取力安全系数,并将其引入力优化模型进行抓取力分配,实现目标物体稳定抓取条件下受力最小;然后,分析抓取过渡过程的振动成因,设计基于动能消耗的末端输出力控制策略实现快速振动抑制和柔顺抓取;最后,设计机械臂末端控制律切换策略,一旦在抓取过渡过程中发生接触脱离可引导其快速返回物体表面.仿真结果表明,所提出方法提升了稳定抓取安全裕度,显著降低了机械臂末端的振动幅值、持续时间和接触力,提升了空间机器人多臂抓取目标操作的稳定性和柔顺性.

摘要：汽车生产过程中产生大量的油漆渣释放的VOCs会对环境和人体造成伤害.然而,关于汽车油漆渣VOCs源释放定量表征模型的研究很少.因此,本文基于非法管理场景的汽车油漆渣,建立了累积VOCs释放行为扩散控制模型.该模型具有两个关键的特征参数:扩散系数(D_(m))和初始散发浓度(C_(m,0)),可以通过我们提出的ER-history方法同时获得.材料VOCs的散发速率和浓度是关键参数的函数,测定散发关键参数是研究材料VOCs散发规律的基础.实验结果表明,1-丁醇、乙酸丁酯、1,2,4-三甲苯和1-乙基-4-甲苯是漆渣释放的主要物质.此外,利用环境测试舱的数据对模型进行了验证,证明了模型的可靠性和说服力.该模型对疏水VOCs释放的预测比亲水性VOCs的预测更准确.C_(m,0)和D_(m)的增加有促进VOCs累积释放的趋势.结果为快速测量模型参数的实验设计提供了新的见解,并为评估油漆渣VOCs累积释放提供了理论基础.

摘要：目的:文章以南通大学为研究对象,探讨建筑学专业在学科建设上的发展方向,为建筑学专业的发展提供有力的指导。方法:从交叉学科的视角出发,根据建筑学所在艺术学院天然的学科交叉基础和优势条件,探讨交叉学科建设思路,以理论和实践为支撑,实现建筑学的长足发展。结果:深入剖析该校建筑学专业的发展现状,明确了改革发展的新方向。建筑学专业在学科建设上既有优势,又面临挑战。结论:目前项目已进入第二阶段,即理论研究与教学实践的并行实施阶段。学校通过发布《南通大学课堂教学改革实施方案》和开展“周周有教研”活动,为建筑学专业的教学与改革发展提供了政策与实践支持,期待在未来能实现建筑学与各类学科的深度融合与共同发展。

摘要：针对成贵铁路玉京山隧道穿越巨型溶洞与深厚弃渣回填体系统,分析了弃渣回填体中隧道结构的沉降风险,提出了弃渣回填体中隧道基底处理的方案以及线路跨越的优化结构形式,并通过施工期与长期沉降监测分析了相关方案的可靠性。结果表明,在未经加固的情况下,隧道结构在大规模弃渣回填体中可能会发生高达98 mm的工后沉降,难以满足结构安全以及线路长期运营安全的相关标准。为此,提出了隧道开挖范围及两侧的回填体注浆预加固,以及隧道基底回填体钢管桩注浆加固的基底处理方案,并优化设计了“回填体暗挖隧道衬砌结构防护+洞内连续梁跨越”的组合结构形式。施工期以及长期沉降监测表明,回填体与基底的注浆加固处理能够有效填充空隙并黏结弃渣颗粒,控制回填体的分层沉降。隧道基底沉降变化基本在240 d之后趋于稳定,所有测点的沉降值均能够控制在10 mm之内。然而,各断面左、右测点呈现出较为明显的差异沉降,这说明将轨道设置在洞内连续梁桥上的结构方式在本案例中是合理、必要的。

摘要：当前在引信环境力敏感中,常使用高动态环境下过载作为一级动作要素,通常以惯性模块在过载加速度下的运动行程来作为一级动作使用,惯性模块受限于机械运动,在电气系统中不易集成、可测试性较差。针对以上问题提出并设计了一种基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)传感器技术,实现引信高动态环境下的动作,介绍了MEMS过载识别系统原理、组成及功能、软件工作流程及地面试验验证情况。试验结果表明,该环境力识别方式适用范围广,可以显著提升引信系统设计灵活性,易于系统集成。

摘要：随着5G通信技术的不断发展,其对高频高速传输电缆连接的要求日益提高。基于此,文中分析了高频高速传输的特点以及5G通信系统对电缆连接的需求,并深入剖析了现有电缆连接存在的问题和局限性。在此基础上,提出了电缆连接设计的原理,探讨了高频高速传输电缆连接的工艺。通过实验与仿真分析,验证了电缆连接设计与工艺的有效性,为满足5G通信系统的高频高速传输需求提供了可行性的解决方案和技术支持。

摘要：为研究采用钢企口连接的预制叠合主次梁节点受力性能,设计了一个钢企口连接的预制叠合主次梁节点试件和一个整浇主次梁节点试件,进行静力加载试验,考察两试件的破坏模式、承载力、变形能力、荷载-悬臂端挠度关系、钢筋应变和钢企口栓钉应变等。研究结果表明:钢企口连接的预制叠合次梁的裂缝主要集中在主次梁交界面、次梁固端至钢企口范围内和次梁底部,表现为次梁固端弯曲破坏;钢企口连接的预制叠合次梁的开裂荷载和屈服荷载可基本等同整浇次梁,正截面受弯承载力比整浇次梁提高约100%;梁端荷载小于80kN时,钢企口近端栓钉受压、远端栓钉受拉,梁端荷载大于80kN时,钢企口各栓钉应力突增;钢企口连接的预制叠合次梁的正截面受弯承载力实测值与《混凝土结构设计规范》(GB 50010—2010)(2015年版)计算值的比值为109,可按规范计算值预测其正截面受弯承载力;拉-压杆模型计算得出钢企口连接的预制叠合次梁的破坏模式为拉杆破坏(受弯破坏)。

摘要：针对离心泵非定常流动所引起的蜗壳流道内的压力脉动以及叶轮上的径向力问题,提出改变蜗壳基圆直径的方法来改变叶轮与隔舌之间的间隙,从而改变蜗壳内的压力脉动和叶轮上的径向力。基于SST k-ω湍流模型和SIMPLE算法,研究了径向间隙对蜗壳压力脉动以及叶轮上的径向力的影响。分别设计了4种不同基圆直径的蜗壳,蜗壳基圆直径分别为180、184、200、220 mm,其对应的间隙率分别为3.45%、5.75%、14.94%、26.44%。通过对4种模型进行非定常计算,获得不同间隙率下蜗壳内壁的压力脉动特性和作用在叶轮上的径向力。结果表明:偏离设计工况时,叶轮所受的径向力达到设计工况的5~7倍,且径向力的脉动幅值达到设计工况10倍以上;随着间隙率的增大,叶轮所受的径向力脉动幅值减小;当间隙率从5.75%增大到26.44%时,隔舌处压力脉动的脉动幅值减小50%以上;随着间隙率的增大,蜗壳内壁的压力脉动的脉动幅值均减小;当间隙率为26.44%时,蜗壳内壁的压力脉动的脉动幅值约为间隙率为5.75%时的50%;在小流量工况下,适当增大间隙率可以减少叶轮流道内涡的生成。

摘要：在分布式深度学习训练中,聚合通信是主要的通信方式。在聚合通信优化的研究中,有软件层面的优化和硬件层面的优化。SHARP是Mellanox提出来的一种聚合通信网络卸载协议,是针对聚合通信在硬件上的优化,其将聚合操作卸载到网络中的交换机,进而缩短了聚合通信时间。在Gloo的基础上集成了SHARP技术,设计并实现了一个能够利用在网计算技术来加速分布式深度学习训练的聚合通信库——Gloo+。评估并比较了Gloo+、Gloo以及MPI中聚合操作的性能,并将Gloo+应用于分布式深度学习训练中,以此来检验其实战能力。对Gloo+的实验评估结果显示,在基准测试时,在消息大小较小的情况下,Gloo+相对于Gloo的加速比最高能达到100以上;相比于以太网模式下的MPI,其加速比最高也能达到50以上;相比于IB网模式下的MPI,其加速比在10以内。在分布式深度学习训练的实际应用中,Gloo+相比于Gloo加速比最高能达到1.1,相比于以太网模式下的MPI加速比最高有1.3,相比于IB网模式下的MPI加速比最高有0.5。

摘要：建设世界一流的交通基础设施体系已上升成为国家战略,对城市交通而言,从传统基础设施迈向新型基础设施(以下简称“新基建”)是高质量发展的必然选择。探讨了城市交通新基建网络建设的目标、内涵与路径,强调新基建不等同于抛弃传统价值,仍需紧密围绕服务于人的需求、组织城市高效运行、引领生态战略落地、筑牢网络韧性防线、与新业态同频共振、提升行业管理效能等目标推动建设。从设施-运输-信息-能源四网融合、物理-数字-社会三元空间融合、为设施“规-建-养-运”全面赋能、建立全息认知-全视角评估-全场景推演-全要素调控闭环4个维度出发,解析城市交通新基建网络的构建与运行内涵并展望其发展的未来形态。最后,从规划编制方法与技术创新、新基建网络智能体构建、城市交通基础设施与能源跨网融合角度探讨新时期城市交通的发展路径。