摘要：在准确的位置投入适量的肥料是满足农田精细施肥作业的基本需求。为了实现以玉米苗期根部位置为依据的定位施肥作业,设计了一种基于电机驱动的定位施肥控制系统,该系统硬件部分主要由上位机、下位机处理器、电机和驱动器组成。分析了定位施肥过程中的迟滞现象,建立了施肥位置滞后模型;将滞后距离作为提前量,实时置入控制系统,提出了阈值控制算法;最后,通过试验平台对该控制系统稳定性和准确性进行验证。试验结果表明,该控制系统在电机转速50~201r/min的范围内运行稳定,平均系统响应时间为0.8s。

摘要：具有自进化能力的自动驾驶换道策略有望在复杂开放的交通环境中提升性能,以应对更多的未知场景。时序差分学习模型预测控制(Temporal difference learning for model predictive control,TD-MPC)结合有模型和无模型强化学习方法的优势,具有学习效率高、性能优异的特点。基于此,为了提高自动驾驶换道策略的整体性能,提出基于TD-MPC的自动驾驶一体化换道策略。具体来说,针对自动换道问题,提出基于驾驶倾向网络的一体化自动驾驶换道策略架构,构建强化学习问题并设计完备的奖励函数,对决策规划优化问题进行统一求解。应用TD-MPC算法设计内部模型来预测未来状态和奖励,实现短时域内的局部轨迹优化,同时使用时序差分学习实现对长期汇报的估计,以得到驾驶倾向网络参数。所提出方法在高保真仿真环境中被验证,结果表明,所提出方法相比规则方案保证行驶效率,并且提高安全性和舒适性。同时与软演员-评论家算法(Soft actor critic,SAC)相比,实现了7~9倍的学习效率提升。

摘要：针对双电机独立驱动履带车辆直线行驶车速往往会由于路面结构、参数的剧烈变化而失去稳定性,以及车辆两侧行驶阻力不同也会造成驱动电机转速不同而出现车辆偏驶现象的问题,提出了一种车辆直线行驶整车分层控制策略,上层控制车辆直线行驶车速稳定性,下层控制双侧电机转速同步,提高车辆直线行驶车速抗干扰性的同时减少行驶偏移量。围绕外界行驶阻力扰动问题,设计了Luenberger阻力观测器,并将其观测值反馈到上层积分滑模车速控制器中,以提高车速抗干扰性;下层控制器采用交叉耦合同步控制,补偿两侧电机输出转矩,以提高两侧电机的同步性。最后,通过RecurDyn+Matlab/Simulink联合仿真验证了本文控制策略的有效性。

摘要：为协调服装企业渠道间的利益关系,结合零售利益冲突成因,从利润最大化角度出发,依据需求服从均匀分布,分析批发价格契约与转运契约条件下,合作方式与订货量的变化对品牌企业、加盟商及零售整体的库存量、缺货量及利润等指标数据的影响,由此建立相关模型和事例解析.结果表明,相比批发价格契约,转运契约条件下,服装品牌企业与加盟商的库存量、缺货量明显降低,获利能力增加,同时可减少缺货损失和库存,实现双渠道收益共享.转运契约模型的应用可减少市场需求变动风险,促进服装供应链利益共享的实现.

摘要：磁共振成像(MRI)技术是常见的临床医学影像学的检测手段之一.在临床诊断中使用最多的是纵向弛豫(T_(1))造影剂:马根维显(Gd-DTPA).自其正式商用化后,人们对钆基造影剂进行了大量研究.文章介绍了钆基无机纳米粒子(Gd IONPs)造影剂的作用原理,阐述了无机纳米粒子的形貌、尺寸、表面修饰、氧空位等因素的影响,并对Gd IONPs造影剂的设计做了展望.

摘要：为提高设施蔬菜生产机械化率,设计了一种双排夹茎式取投苗装置。利用两个对置移栽臂上的双排夹取爪实现辣椒苗循环取投苗作业,PLC控制系统保证取投苗装置有序平稳运转。夹取爪核心部件由软性材料和弹簧钢片紧贴构成,其精确定位由水平和竖直运动机构实现。分析软性材料厚度、辣椒苗苗龄、夹取爪气缸压力对取苗失败率、运苗失败率和投苗失败率的影响规律,以取投成功率为优化目标进行正交试验,确定双排自动取投苗装置的最佳工作参数。试验结果表明:当软性材料厚度为10 mm、辣椒苗苗龄为51 d、夹取爪气缸压力为0.40 MPa时,平均取投成功率达到94.6%,基本满足蔬菜移栽作业的技术要求。

摘要：提出了EPS/XPS复合再生骨料混凝土保温砌块的的设计方法,并通过ABAQUS有限元软件进行数值模拟,分析了不同保温材料砌块和墙体的热工性能并与试验测试值进行对比。结果表明:ABAQUS有限元模拟软件具有较高的准确性,采用有限元热流法计算砌块的热阻值要比传统理论方法更为简便和准确,XPS保温砌块的热阻值要比EPS保温砌块高4.9%,在考虑灰缝影响系数为1.25的情况下,数值模拟得到的XPS保温墙板的传热系数为0.40 W/(m·K),与热箱试验实测值仅存在6%的偏差。

摘要：本文基于C++编程语言设计了距离选通激光成像雷达三维点云实时成像软件。软件以距离选通激光成像雷达成像原理为基础,实现了激光器和延时器的时序控制、点云数据的高速处理、滤波去噪以及三维图像的实时显示。基于自研硬件设备,利用本文设计的软件,对距离为700 m的建筑进行了三维成像实验。实验过程中,该软件能够实现多参数实时控制及目标三维图像的实时显示,三维图像距离分辨率达到0.157 m,实验结果表明,该软件具有精度高、速度快、可操作性强等优点,在远距离探测以及实时三维成像等应用中具有广阔前景。

摘要：在分析探究型教学特点的基础上,探讨了研究生探究型教学目标,设计了研究生探究型教学体系其时间维应包括的六个步骤和探究型教学组织策略,具体分析了每一个步骤在研究生探究过程中的作用,并提出探究型教学在认识论上应避免的两个误区。

摘要：500 m口径球面射电望远镜是在峰丛洼地内建设的世界上最大口径的射电望远镜,其岩土工程特征主要受岩溶洼地的地形地貌控制。本文由大窝凼岩溶洼地的地貌形成和演变历史入手,探讨台址区形成的特有的岩土工程条件及其所引发的问题,为今后在类似场地的岩土工程提供理论依据和分析意义。