摘要：针对具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制问题,首先引入自适应估计削弱非线性死区输入对编队系统性能的影响,再采用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略;其次,通过设计合适的控制器,避免控制过程中出现的控制器奇异性问题.利用Lyapunov方法验证多机器人系统可达到期望的编队形状,并证明角度刚性编队系统的全局稳定性.仿真结果表明自适应角度编队控制算法是有效的.

摘要：针对华北油田阿尔凹陷区块地质构造特征，采用定向丛式井开发，井眼采用三段制井眼轨道设计剖面。该区块地层互层多、倾角大，上直井段钻速快、易井斜、跑方位、轨迹控制难度大，延长了钻井周期，制约了开发速度。在该区块进行丛式井开发，布井多，井网密，整拖距离5～8m左右，井问碰撞因素较多，钻井施工过程中绕障难度大，钻具摩阻、扭矩较大，对井眼轨迹控制和监测技术要求高。实钻过程中采用了定向剖面优化设计，MWD无线随钻定向与监测，及时调整井眼轨迹，保证了井眼轨迹规则，减少了后期采油杆管的偏磨效应。

摘要：EPC总承包是工程总承包中常见的模式,其设计、采购、施工均由一家承包商负责,实现了设计、采购、施工的一体化管理。该模式在国外大型工程建设项目上应用成熟,目前国内也在大力推广。自2004年中国石油西部原油成品油管道采用EPC总承包建设模式以来,经过近20年的实践,虽然积累了一定的管理经验,但是近年来在油气长输管道建设项目应用中也遇到了一些困难。特别是国家油气管网的重组和新发展格局的落地,对建设模式提出了新要求。文章结合当前油气管网建设项目全面探索E+P+C、E+PC、EPC的项目管理模式,重点介绍EPC总承包模式特点及其在长输管道建设项目的应用现状,并对近年来发布的工程总承包管理办法、合同示范文本、计价规范等政策文件对EPC总承包模式在长输管道建设中的影响进行了分析,以期在当前油气管道建设项目EPC总承包模式所面临困境和在油气管网建设项目新形势下,更好地推广应用EPC提供一定的参考。

摘要：目的针对传统采购资料易丢失和被篡改,无法保证采购数据安全性的问题,设计一套基于区块链技术的医疗设备采购管理系统。方法系统采用Python编程语言设计,使用Django框架、SQLite数据库,基于区块链技术构建区块链服务器、采购人客户端、采购机构客户端、供应商客户端、监管机构客户端,将整个采购过程中的数据全部进行区块化处理,使得所有数据保存完整,不能被随意窜改,最终实现具有防篡改特性并支持溯源的医疗设备采购管理系统。结果该系统各模块以及防篡改机制均通过测试验证;各模块的平均响应时间均<2 s,响应速度快;模拟网络及身份验证安全测试的结果显示,其安全性能均满足要求。结论将区块链技术应用于医疗设备采购管理系统是可行的方案,其保证了整个采购流程中产生的数据完整可靠并防止被篡改,使得采购信息能够在系统中完整留痕,从而对医疗设备的采购进行全方位管理。

摘要：鸽A群轮状病毒(group A rotavirus,RVA)是影响养鸽业健康发展的主要病原之一。为实现鸽RVA的高通量快速检测,根据目前国内外流行的鸽RVA VP6基因保守区域设计特异性引物与探针,建立了一种可以特异性检测鸽RVA的实时荧光RT-PCR方法,并对该方法的灵敏度、特异性和重复性进行了评估。结果显示,该方法灵敏度高,最低检测限为7.22×10^(2)copies/μL;特异性强,与鸽群其他常见病毒无交叉反应;重复性好,组内与组间重复变异系数均小于1.5%。利用该方法和普通RT-PCR方法对200份临床样品进行检测,发现荧光RT-PCR方法的病毒阳性检出率高于普通RT-PCR方法,二者符合率为94.00%。结果表明,本研究建立的实时荧光RT-PCR方法敏感、特异、准确,重复性好,可为开展鸽RVA的临床检测及流行病学调查提供技术支持。