摘要：针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素;根据矿山机器人工作要求建立约束条件,得到多目标优化函数,通过引入权重系数,将多目标优化问题转换为单目标优化问题;利用GA-PSO算法对单目标优化问题进行求解,得到机器人最优结构参数:车体质量为10kg,摇臂质量为5kg,前后轮距离为600mm,驱动轮半径为115mm。仿真结果表明,采用该结构参数设计的机器人完成目标动作所需的能耗低于其他设计方案,更加易于实现目标动作。

摘要：针对电厂高硫份燃煤机组实现超低排放的技术路线选择时,传统的单塔单循环烟气脱硫处理工艺无法满足超净排放的要求,将传统的单塔单循环烟气脱硫处理工艺经过一系列技术革新后,可实现连续稳定运行、脱硫效率高、粉尘浓度排放低,是一种投资省、综合净化效益较高的烟气治理创新技术,尤其适合电厂超低排放改造机组。以贵州某电厂烟气脱硫系统改造工程为实例,分别从除尘、脱硫、尾部烟气"消白"等方面全方位深入剖析了整个工程的改造过程,从系统运行数据来看,各项性能指标均满足且优于设计值,值得推广。

摘要：在同步电机矢量控制条件下,基于系统动态模型和工作原理,利用模糊控制的快速控制特性和神经元自适应能力,采用神经元自适应 PID 控制和模糊控制进行直接修正的控制策略,设计了一个单神经元和模糊控制的复合智能型控制系统。仿真和实验表明,该永磁同步电机控制具有良好的动态性能和鲁棒性。

摘要：在高等教育内涵式发展的时代要求下,创新人才培养模式,不断探索教学质量提升的措施和人才精准培养的路径具有十分重要的意义。基于此,内江师范学院以教学改革为抓手,优化设计,推行“三三三”人才培养模式改革,构建“分类别指导、分阶段培养、分模块推进”的立体化培养机制。立足学生的生命场域,引导学生自主发展、自主建构,始终把学生的发展放在首位;贴近学生的“最近发展区”,使每个学生都能得到最大可能的成长;坚持“因材施教”的教育原则,使教学过程与学生的专业成长过程以及实践过程有机融合;通过校地、校企共建协同育人机制,形成全方位的立体育人模式,使得学校教育教学质量和综合办学实力得到整体提升。

摘要：随着高强钢的研发、生产和工程应用,对高强钢及其连接性能的研究十分迫切。本次试验包括高强钢(Q550—Q690)以及普通强度钢(Q160LY、Q235—Q460),针对采用高强度螺栓连接时的受力性能进行较为系统的试验。通过螺栓预拉力对连接承载力的影响试验,表明预拉力对高强钢孔壁承压强度提高的作用较小;通过光滑连接面试验,得出更为符合真实连接状态的试验数据;通过试验数据统计分析和连接板承压强度有限元模拟计算,得出钢板承压强度计算公式,且发现高强钢与钢板抗拉强度相比具有较高的承压强度,提出了高强钢孔壁承压强度设计建议值。

摘要：设计了基于酶响应性肽分子自组装行为和肿瘤细胞杀伤性能研究的探究性综合化学实验。通过将疏水氨基酸片段与阳离子穿膜肽片段连接制备两亲性肽分子,在分子中引入可酶解基团,赋予分子酶响应性自组装行为,并进一步对该两亲性肽分子的肿瘤细胞杀伤性能和机制进行了研究。结果表明:所设计肽分子可以在蛋白酶作用下发生断裂,释放具有强自组装能力的组装基元,从而有效调控体系的自组装行为。分子中穿膜肽片段的引入,一方面调控了分子的亲疏水平衡,另一方面增强了分子与细胞膜的疏水作用和静电作用,从而更有效地破坏细胞膜,实现肿瘤细胞的高效杀伤。通过实验,可以激发学生的科研兴趣,培养学生的科研理念和探究精神,提高学生的创新思维和综合素质。

摘要：【目的】研制落地红枣采收机械,为落地红枣的采收提供支持。【方法】针对新疆红枣种植面积大,落地红枣人工捡拾采收费时费力的问题,基于气力式捡拾的优点,设计了4ZQ-13型落地红枣捡拾机,并运用CFD(Computational fluid dynamic)仿真分析方法探究气流分配装置内速度场的分布规律与喷嘴出口风速的均匀性。【结果】仿真分析表明,4ZQ-13型落地红枣捡拾机的气流分配装置满足落地红枣捡拾要求,但气流进口区流场有扰动,该区域的喷嘴出口风速低于其余喷嘴,其余区域流场分布均匀。对4ZQ-13型落地红枣捡拾机进行的台架试验表明,其捡拾率为76.5%,伤枣率为0,其中气流进口区喷嘴的漏捡率较高,需进一步优化该区域结构。【结论】4ZQ-13型落地红枣捡拾机满足落地红枣捡拾要求。

摘要：援非洲某体育场加固改造项目,根据原设计图纸及结构检测为依据,结合构件损伤类别及当地的自然条件,分别采用不同的加固方法,既保证了后续使用年限和建筑功能的要求,又满足了经济性的要求。

摘要：为了准确获得滑靴底面水膜特性,综合考虑了滑靴的倾覆姿态与磨损形貌,分析了滑靴的受力/力矩情况,基于Matlab软件实现了滑靴副动压水膜的精确求解.结果表明:当柱塞腔压力一定时,滑靴底面膜厚随转速增加而增大,在高压区3点膜厚相差很小,在低压区滑靴存在明显倾斜;在距上死点120°时,转速对滑靴底面压力场影响不大,在距上死点240°时,滑靴底面动压效应随转速增大显著增强.当转速一定时,滑靴底面膜厚和倾斜程度随柱塞腔压力增加而逐渐减小;在距上死点120°时,滑靴底面峰值压力随柱塞腔压力增大而增大,在距上死点240°时,滑靴底面压力随柱塞腔压力增大略有增加.滑靴的中心膜厚和最小膜厚随缸体转速的增加而增大,随柱塞腔压力升高而不断减小,但减小幅度逐渐放缓.该分析可以为水压轴向柱塞泵/马达滑靴副的设计和优化提供指导和借鉴.

摘要：针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,设计了一种新型伪奇异非脆弱保性能滑模面(non-fragile guaranteed cost sliding surface,NGCSS),基于等效控制法推导了最优保性能滑模面存在的充分条件;最后,设计了非脆弱滑模自适应控制律,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该控制器能够使机器人在复杂执行器非线性、控制器摄动和外部干扰作用下,快速、精确地跟踪期望轨迹,体现出了良好的鲁棒性和非脆弱性。