摘要：为了应对多个混合移动机器人集群在进行分组聚集时速度慢、成功率低等问题,设计了一种基于群体智能优化算法的分散式的分组聚集导航方法,使得每个机器人只利用有限感知范围内其他机器人的信息,结合灰狼优化(GWO)算法的原理来计算其与同组其他机器人进行聚集的首选导航速度。在确定每个机器人可利用的局部信息时,根据各组机器人的信息共享意愿,分为不同组之间相互合作和相互独立两种情况分别进行设计,从而实现了对原始的集中式GWO算法的分散化处理与应用。进一步对原始GWO算法进行改进,通过采用非线性收敛因子来提高机器人的前期探索能力,从而增大与同组成员的相遇概率,最终提高分组聚集的成功率。为了避免移动过程中机器人之间发生相互碰撞,利用分散式的最优互惠避碰(ORCA)算法对每个机器人的首选导航速度进行修正。仿真结果显示了所设计的不同分组聚集导航算法的有效性,并且相较于现有的基于粒子群优化(PSO)算法的分组聚集方法,所设计的各算法均具有更高的成功率、更快的收敛速度及更强的稳定性。

摘要：[目的]随着列车运行速度的提高,列车噪声指标逐渐成为制约高速铁路发展的重要因素。应进一步挖掘受电弓区域的气动声学正向优化设计潜力,提出受电弓区域气动噪声的优化设计方案。[方法]以复兴号标准动车组(型号为CR400BF)为研究对象,阐述了研究内容、技术路线及研究方法。采用LES(大涡模拟)算法及FW-H方程,对高速铁路动车组受电弓区域的气动噪声展开研究。对既有高速铁路CRH380BL型动车组受电弓区域的气动声学性能进行研究,针对受电弓中上部本体结构和底部导流结构的优化措施,设计了6个组合优化方案,评价了各优化方案的气动噪声优化效果。将最佳优化方案应用在CR400BF型动车组上,进一步测试其优化效果。[结果及结论]方案4为最佳优化方案。将方案4应用于CR400BF型动车组,在列车运行速度为350 km/h的工况下,在距离受电弓最近的标准测点处,整车的辐射噪声声压级减少了0.99 dB(A),受电弓区域的辐射噪声声压级减少了1.70 dB(A)。方案4作为受电弓新的降噪方法,技术要求较低,具有较大的市场应用空间。

摘要：A screw drive in-pipe robot is promising inspection equipment for small pipes. However, most of the existing screw drive in-pipe robots have problems of motion interference and slipping inside curved or irregular pipes. These problems result from the coupled relations among the steering motion, the motion speed and the load ability of the robot. In order to deal with the problems, the axiomatic design （AD） theory is applied to evaluate and analyze the existing designs. Then an uncoupled con- cept design based on the AD theory is proposed and the complete AD decomposition process is presented. After that, the pro- posed robot based on a tri-axial differential angle modulation mechanism is designed to realize the uncoupled concept. Finally, the uncoupled property is verified in a dynamics simulation system. The simulation results indicate that the mc tion speed, load ability and steering motion of the proposed robot can be adjusted individually compared with the robots taat have inclin- ing-angle-fixed rollers. Owing to the uncoupled design, the proposed robot can mechanically adapt to straight pipes and curved pipes with less roller slipping.

摘要：一部好的动漫作品既要有引人入胜的创意,又要有使人耳目一新的画面设计。因此,培养学生的基本审美和扎实的美术功底,展现学生的创造才华是动漫教学的出发点。

摘要：由于农业生产环境恶劣,拖拉机在使用过程中振动和车内噪声对驾驶员的舒适性和工作效率产生负面影响,而阻尼材料能够将振动能量转化为其他形式的能量,从而减少振动的幅度和传递,同时也可以在不减少机械结构强度和稳定性的前提下减少结构质量。为此,以拖拉机车身轻量化设计为研究对象,提出一种新兴液态可喷涂型阻尼隔音材料(Liquid Apply Sound Deadener,LASD),探讨了轻量化设计在减振性能和结构强度之间的平衡,并基于拖拉机车身静态刚度、动态刚度和侧面碰撞安全性能,采用近似模型优化方法进行轻量化设计。结果表明:采用阻尼减振材料可以显著降低拖拉机车身质量4.2%,显著降低拖拉机车身的振动幅度,并改善驾驶员的舒适性和工作效率。研究结果可为提高农业机械性能和驾驶员舒适性提供一种有效途径,具有实际应用前景。

摘要：受四足动物自然步态转换机制的启发,针对运动能效与运动稳定之间的权衡问题,提出了一种多步态行进的运动策略,用以实现四足机器人在多地形场景下的稳定高效运动。根据占空比和相位偏移等参数定义步态,形成切换基础;通过设计有限状态机并引入参数的仿射变换来建立切换机制,实现了不同步态间的及时切换;基于运输成本CoT(cost of transport)和稳定性指标设计了速度-步态映射表,实现了运动步态的合理选择;结合步态选择策略与步态切换机制实现了变化地形上的步态实时选择与切换。仿真结果与实物实验均表明,所提出的多步态策略能够实现不同地形下四足机器人的高效稳定运动。

摘要：面向航空发动机高温测试环境中动态压力测试需求,利用有限元仿真分析软件从碳化硅高温压力传感器封装结构、高温密封方法设计及封装结构尺寸优化方面对碳化硅高温压力传感器封装进行了研究。封装设计层面,建立了倒装式传感器结构模型;为降低封装热应力的影响,采用厚度为0.3 mm的玻璃密封层实现高温气密性,厚度为0.2 mm,直径为6 mm的无机胶粘合层实现芯片固定。性能指标层面,频响为1.78 kHz,固有频率为55.31 kHz,具有动态响应频率高特点,为进一步进行碳化硅高温压力传感器工艺制备提供了理论支撑。

摘要：作为前沿交互技术之一的增强现实技术在国内极少被用于对非物质文化遗产的再现与传播。作为我国北方游牧民族三大史诗之一的《格萨尔王》,其文化价值不可估量,但如何利用增强现实技术对其进行有效地再设计与传播,业界涉足尚少。本文以《格萨尔王》主题动漫游戏的设计为例,对基于"增强现实"的动漫游戏的设计过程及关键技术进行探讨。

摘要：针对转子系统突加不平衡问题,提出了一种动力学相似设计方法。根据动力学微分方程,运用方程分析法和量纲分析法,考虑阻尼缩比建立动力学相似关系。根据应变能分布准则,设计转子系统原型,利用相似关系对原型进行缩放建立畸变模型,通过仿真和试验对原型和畸变模型的动力学相似性进行验证。仿真结果表明:畸变模型与原型临界转速、应变能分布、瞬态响应具有较高的相似性,前两阶临界转速误差分别为0.1%和0.13%,峰值振幅误差为3%。试验结果表明:畸变模型可以准确地预测原型的临界转速和突加不平衡振动响应,前两阶临界转速误差分别为0.79%和1.72%,峰值振幅误差为5.98%。

摘要：伴随着数字时代到来,3D数字技术逐渐进入了人们的视野。其中,动漫艺术在3D数字技术的影响下出现了新的发展,将传统动漫艺术与3D数字技术相结合,不仅形成了新的动漫艺术表现形式,也为动漫艺术拓展了新的创作领域。3D技术对动漫创作的影响是多元化的,本文就对三维动画的制作流程展开分析,试图探讨3D数字技术在动漫作品中的角色造型、场景、动作、影调设计环节的应用进行分析和研究。