摘要：【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题,提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先,根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型,利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析;然后,为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题,对机器人驱动机构进行优化,并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真;最后,对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析,并对减振弹簧进行了受力仿真分析。【结果】结果表明,和多轮式驱动机构相比,履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%;在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%。优化后机器人具有更好的稳定性,为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑。

摘要：随着科学技术的发展,数字艺术的概念被提出。在这个信息时代,数字化手段成为一大特征,动漫设计数字化时代也随之到来。计算机技术的进步使得人们对数字技术的审美也得到提高,处在非常时期的动漫设计者通过对CG技术的应用,使得设计不断完善,对他们的设计思想以及设计理念也带来影响。可以说,CG技术是与科学技术的发展的产物,CG技术在不断进步,如何使得该技术更好的促进动漫设计领域的发展,这是我们需要考虑的重点。本文主要研究了在CG技术下动漫设计的美学形态,从图像表达、色彩表达以及创作表达方面详细阐述了动漫设计美学形态。

摘要：为提升前吸能装置整体碰撞性能,建立了含防撞梁、吸能盒和刚性墙的100%正面低速碰撞有限元显式动力学模型,及前吸能装置多目标优化模型。采用Johnson-Cook损伤本构模拟铝合金材料碰撞损伤特性,以整车最大质心加速度、最大质心位移和吸能装置总质量等评价指标为优化目标,以防撞梁和吸能盒截面的宽度、长度和厚度等7个结构尺寸作为设计变量,以吸能装置最大吸收能量为约束条件。采用NSGA-Ⅱ算法对前吸能装置多目标优化模型进行求解,优化结构与初始设计结构进行40%偏置碰撞对比验证。通过分析100%低速正面碰撞多目标优化结果可知,在整车最大质心位移增加约3%的情况下,最大质心加速度和最大防撞梁碰撞力下降35%以上,前吸能装置减重达23%。由40%低速偏置碰撞对比验证结果可知,整车最大质心加速度、最大质心位移和防撞梁碰撞力峰值等性能参数较优化前下降10%以上。研究结果为前吸能装置碰撞性能优化提供设计参考。

摘要：电网安全培训仿真系统的人机交互性较差,存在系统平均上线率低、培训满意度差的问题,为此提出基于虚拟现实的电网安全培训仿真系统设计方法。设计虚拟现实应用端,利用虚拟现实应用端构建出系统软件架构,在架构内建立出虚拟场景,达成人机交互的目的。在系统内设计软件体系,将其与虚拟现实体感交互设备相结合,完成系统软件设计,实现电网安全培训仿真的体感交互;基于虚拟现实软件设计,该方法设计出不同的模块功能,其中缺陷培训功能模块能够使受训人员实行多种训练,大大地提升了培训效率,结合系统软件设计,实现电网安全培训仿真系统整体设计。实验结果表明,通过对该方法实行平均上线率测试及培训满意度测试,验证了该方法的有效性强。

摘要：世界动漫的发展当前正处于黄金期,而国产动漫则处于一个起步与发展的阶段。动漫产业日益与游戏产业结合紧密,动漫已经从单单的平面媒体和电视媒体扩展到游戏机,网络,玩具等众多领域。动漫设计是动画和游戏制作的前期工作之一,也是一部动漫作品成败的关键,而手绘能力则发挥它举足轻重的作用。作为动漫设计师,手绘的重要性并不亚于计算机绘画,手绘是设计师表达情感、表达创作理念、表述方案最直接的"视觉语言",越来越得到设计师的认同。

摘要：针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题,提出了一种将改进差分进化(IDE)算法用于优化激励轨迹参数的方法.首先,用牛顿-欧拉(Newton-Euler)迭代法建立了六轴机器人动力学模型,将机器人最小惯性参数观测矩阵的条件数作为优化目标函数;其次,通过对差分进化算法的改进,引入反向最优最差策略改善种群初始值,采用自适应算法改进变异因子和交叉因子;最后,利用改进差分进化算法优化设计了满足机器人各个约束条件的傅里叶级数作为激励轨迹,进行机器人的参数辨识.试验结果表明,采用所提出的优化方法设计的激励轨迹可以充分激发机器人动力学特性,提高了机器人动力学参数辨识试验的抗噪声能力,为建立精确的机器人动力学模型提供参考.

摘要：数字D类功放因其高效率和便于与数字音源接口的特点,近年来在音频电子领域引起了广泛关注。Sigma-Delta调制器作为数字D类功放中关键的数字信号处理模块之一,其噪声整形特性能够在降低功放系统实现代价的同时,保持甚至提高系统的输出信噪比,并可抑制部分信号传输路径引入的噪声,在数字音频信号处理过程中具有重要作用。首先总结了数字D类功放的工作原理和主流架构,然后结合Sigma-Delta调制器的基本原理,探讨了近年来用于数字D类功放的Sigma-Delta调制器的设计方案,其中着重对Sigma-Delta调制器的架构设计与噪声传递函数的设计进行综述,最后对数字D类功放的Sigma-Delta调制器研究发展进行总结。

摘要：【目的】为增加机器人越障性能,使机器人具有较强的地形适应能力,设计研究了一种在轮式机器人上复合弹跳机构的“行-跳两用”地形侦测机器人。【方法】弹跳机构采用弹簧与缸体滑块相结合的组合方式,通过弹簧储能实现弹跳。首先,设计了弹跳机构方案并搭建虚拟仿真样机;其次,为了研究滑杆长度和运动间关系,通过机构运动学建模,获得机构滑杆与跳跃腿摆角间关系,并进行了机构速度及加速度分析;再次,基于拉格朗日动力学方法建立机构动力学模型,得到各杆件的力矩受其转动角度及角加速度的影响规律;最后,通过斜上抛运动模型分析,研究了机器人起跳角对弹跳性能的影响关系。【结果】通过Adams软件对机器人进行跳跃仿真,验证了理论建模的准确性,同时验证了该机器人具有良好的弹跳性能及弹跳平稳性。

摘要：在高粘度流体的挤压输送过程中,常存在容器出料口挤压应力过大的问题,会对实际生产形成安全隐患。针对此问题,采用计算流体动力学(CFD)进行仿真,分析了挤压输送过程中流体域的最大压力值与压板、容器底面、堵头上表面所承受的压力平均值P_(0)、P_(1)、P_(2)、P_(3)在各不同结构参数下的变化情况,探究了出料口的结构参数对于高粘度流体流动特性的影响规律。结果表明,针对高粘度流体的挤压输送出料口设计,增大搅拌容器的出料口的直径与轴向开度,能有效减少出料口压力,大幅改善高粘度流体的挤压输送出料效果。增大到一定程度后,所减小的压力过于缓慢,对出料效果影响较小,无需继续增加。

摘要：针对火焰检测算法在复杂场景下误检率高、算法适应性差、效率低等问题,设计一种轻量高效的两阶段视频火焰检测算法。第一阶段采用改进的自适应高斯混合模型(adaptive gaussian mixture model, AGMM)对视频图像序列进行快速背景建模,利用火焰的闪烁和涌动特性,提取出序列中的可疑候选区域。第二阶段使用残差深度归一化卷积神经网络(residual deep normalization and convolutional neural network, ResDN)对可疑候选区域进行判别,并引入简化的残差块替换原有的卷积层进行轻量化设计,实现对火焰的检测与定位。相比于传统分类算法,所设计的两阶段视频火焰检测算法能够有效克服复杂场景下的环境干扰,准确快速地识别火焰,具有更高的检测率和适应性。