摘要：基于ISO11783标准构建了拖拉机自动导航控制系统,系统包括5个电子控制单元(ECU),其中转向ECU节点可以根据从总线上接收到的转向指令来控制前轮转向。对自动导航控制系统的网络服务性能进行了分析,并进行了使用该系统的拖拉机直线路径跟踪试验。试验表明,基于ISO 11783的拖拉机自动导航控制系统能满足实时性要求,并能较好地实现路线跟踪,直线跟踪最大横向偏差为11 cm。

摘要：设计了一种双板冲量式谷物流量传感器及其差分消振电路,以消除车身振动对测产精度的影响。振动试验表明,在没有谷物输入时联合收获机车身振动导致前后2个检测板产生的2个振动信号是一对共模信号,可通过电路差分的方法消除;差分后传感器的输出电压的信噪比由2.5 dB提高到62 dB。在零喂入量情况下,振动产生的零点误差小于0.01 g/s;在联合收获机正常作业的喂入量范围内（0.5-2 kg/s）,实验室测量误差小于3%。田间实际测量误差不大于5%。

摘要：板件回弹问题一直是学术界和工程界研究的热点,特别是在车身广泛应用高强度钢板之后回弹问题更加明显。针对汽车梁类件的造型特点,建立基于梁类件的回弹计算、回弹补偿及工艺型面修改的整套分析系统。在此系统中,先利用二维截面法和有限元软件来计算零件各断面的回弹量,保证其回弹计算的精确性。再通过节点偏置算法来补偿各断面节点的回弹量,得到各断面回弹前和补偿后的节点信息。最后按照各个断面回弹前和补偿后的节点的一一对应关系,以原始型面为基础,运用型面整体变形(Shape global deformation,SGD)算法来对零件的工艺型面进行补偿修改。能够保证变形前后的型面整体拓扑关系的一致性,极大地保证曲面的质量和光顺程度,以便得到更为精确的回弹补偿型面。实践证明,该系统能够很大程度节省处理回弹问题的时间和精力,并且在补偿型面的修改精度上有较大的提高,回弹补偿更加准确。

摘要：潞安屯留矿副井井筒由于所处岩层地质条件差,同时受到附近硐室、大巷施工及围岩变形、破坏的影响,导致井筒破坏严重.采用现场测试、理论分析、数值模拟与井下试验相结合的研究方法,开展了松软破碎井筒变形破坏机理与加固技术研究.研究结果表明:井筒+400 m水平附近厚层软岩基本处于破碎状态,裂隙非常发育,属于典型的松软破碎节理化软岩;井底车场及硐室群开挖后,在副井井筒附近、马头门顶板以上50 m范围内产生了应力集中现象,是副井变形严重的主要原因;井筒下部马头门及硐室围岩变形与破坏,导致井筒出现较大范围的剪切破坏区;注浆与强力锚杆、锚索联合加固是比较适合松软破碎井筒的加固方式.综合加固技术在现场得到成功应用,保证了井筒的长期稳定.

摘要：针对存在非完整约束和控制输入约束的三轮AGV模型,研究其非线性模型预测控制策略,提出了一种跟踪与镇定统一控制算法。首先由模型预测控制原理产生一个优化控制器,接着设计终端控制器及不变终端域来保证系统的镇定,然后设计状态观测器以进一步提高跟踪精度,最后设计避障控制模块来完善整个控制器功能。该控制算法具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用。计算机仿真结果验证了该控制算法的正确性和有效性。

摘要：荧光剂作为喷雾实验常用的示踪剂,其回收率对实验结果的准确性至关重要。设计了荧光示踪剂回收率影响因素的实验方案,用若丹明WT和荧光素钠作为荧光示踪剂,分别在不同稀释液和洗取液、气象条件、遮盖率、采样时间和沉积载体上测试荧光示踪剂回收率的变化情况。结果表明,在单因素试验中,其他条件相同的情况下,若丹明WT在典型阴天的回收率较高;荧光示踪剂回收率随遮盖率增加而增加;随采样时间增加而降低;滤纸更适宜作为沉积载体。

摘要：本文从实际的军事需求出发,借鉴自律分散系统的思想,提出了在战场环境下具有自我修复与重构功能的自律分散测试系统(ADTS)的概念,文章对ADTS进行了数学建模,利用功能完成度来评价测试系统战损后仍可继续使用的程度,通过论证可知,ADTS具有良好的容错性、维护性和扩展性,能够实现战损条件下的降级使用,战场生存能力强.同时,文章阐明了ADTS的组建方法,对于ADTS的设计实现具有重大的指导意义.

摘要：为提高长双歧杆菌BBMN68的冷冻保藏效果,以冷冻存活率和菌株活力为评价指标,分别评价了4个类型的18种冷冻保护剂。结果表明,脱脂乳、海藻糖、果糖、甘油、维生素C、L-Glu能对BBMN68有效保护。采用二次回归正交设计,对筛选得到的6种保护剂进行复配,得到复配保护剂的最优配方（质量分数）为：甘油3%、海藻糖5%、果糖5%、脱脂乳8%、维生素C 0.05%、L-Glu 0.05%。在复配保护剂的作用下,-80℃保藏期间BBMN68菌数稳定,活菌对数值始终保持在10.51g（cfu/mL）;冷冻浓缩物作为直投发酵剂应用于酸奶中,在21 d内菌数变化不大,始终保持在10~7 cfu/mL以上。

摘要：为研究玉米芯半焦在CO2气氛中的气化特性,采用等温热重法考察了5、40、100℃/min热解升温速率和800～1000℃反应温度对气化反应活性影响的程度。结果表明,随着热解升温速率的提高,半焦气化的总反应速率有所提高,完成反应所需要的时间相应减少。反应温度对整个气化过程有着重要的影响。随着温度的升高,反应速率明显加快,反应时间显著缩短。通过扫描电镜观察了不同热解升温速率下半焦的表面形态,表明热解升温速率越高,半焦表面的孔径越大,孔结构越发达。对比分析可知,反应温度比热解升温速率对气化过程有着更加重要的影响。最后用混合反应模型求取了动力学参数,玉米芯半焦CO2等温气化的平均表观活化能为98.7kJ/mol,指前因子为519176min-1。该研究结果将有助于深入理解生物质气化的反应机理,为气化装置的设计提供参考依据。

摘要：为了寻求新型蚜虫防治先导化合物,以蚜虫报警信息素的主要成分E-β-法尼烯(E-β-farnesene,简称EBF)的骨架结构为母体,分别用N-氰基-亚胺基-1,3-噻唑烷、2-噻唑硫酮、2-羰基-1,3-噁唑烷、1-取代-2-硝基亚胺基-1,3-咪唑烷等含氮五元杂环取代EBF中的共轭双键,设计合成了8个未见文献报道的EBF类似物,其结构均经1HNMR,IR和元素分析确证,并分析比较了不同类型杂环的化学反应和生物活性差异.初步生物活性试验结果表明,目标化合物对蚜虫具有一定的生物活性,其中4e在5个测试浓度下的活性均优于对照药剂;有意思的现象是,一些在高浓度(1000μg/mL)下活性低于对照药剂噻虫啉的目标物(如4a～4c,4f～4h),在低浓度(如62.5μg/mL)下对蚜虫的生物活性反而高于对照药剂.