摘要：为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电流过流双保护。为解决手指DSP和FPGA之间如何稳定、高效通信的难题,结合先进先出FIFO(First In First Out)寄存器,设计了基于串行通信接口SCI(Serial Communications Interface)和RS485总线的多中断差分通信系统。实验证明,这种DSP+FPGA控制结构及模块化的设计,使得手指控制部分得以高度集成,同时DLR/HITII灵巧手获得很好的整体性能和稳定性。

摘要：针对高分辨率分时极化测量雷达体制,本文研究了有源假目标等欺骗性电子干扰的鉴别问题。分析了任一椭圆极化天线有源假目标的极化特性,导出了其瞬态极化投影矢量(IPPV)的解析表达式,分析了不同极化电磁波激励下雷达目标散射回波IPPV的起伏特性。在此基础上,给出了能够有效表征有源假目标和雷达目标极化特性之间差异的IPPV水平、垂直和局部起伏度的概念和定义,设计了有源假目标的高分辨极化鉴别算法。结合实测数据,仿真实验表明了本文所提鉴别算法的可行性和有效性。

摘要：针对时移地震数据采集和纪录系统中电缆的测试,开发了单缆测试系统。该系统包括硬件框架、逻辑设计、嵌入式软件以及人机界面软件的设计。系统使用了可编程逻辑阵列FPGA和嵌入式操作系统VxW orks,具有较强的灵活性和可靠性。

摘要：研究快捷货物运输动态服务网络设计问题。分析快捷货物运输的组织模式,以铁路运输为例,构建了铁路快捷货运动态服务网络设计优化模型,并探讨了公路、航空快运动态服务网络设计优化模型的构建方法。给出了一种基于层次化网络结构的求解策略。在该策略中,快捷货运网络将根据其拓扑结构被划分为若干层次,以简化服务网络结构。在此基础上,设计一种两阶段启发式算法对模型进行求解:第一阶段确定服务网络结构,第二阶段在第一阶段的基础上求解一个多商品网络流模型。两个阶段的决策内容相互影响,最终确定服务网络形态。以Visual Studio 6.0为平台实现上述算法,并给出算例对之进行测试。

摘要：首先提出了一种包括规划与调度、执行以及执行监控与故障诊断的航天器自主控制系统。在此基础上,重点针对航天器分系统众多、组成复杂、知识表示困难的特点,提出了基于分层结构的航天器自主规划与调度系统的设计方法。该方法能够有效地表示和管理航天器的相关知识,并能根据给定的高级任务目标,结合自身状态进行推理,搜索出合理的指令序列,当发生故障或其他紧急情况时,能够进行重规划。

摘要：根据农田环境的应用需求,设计了农田土壤温湿度监测系统,该系统由农田无线监测网络和远程数据中心两部分组成。采用以JN5121无线微处理器为核心的传感器节点开发策略,构建基于ZigBee协议的无线监测网络;采用ARM9微处理器S3C2410,基于嵌入式Linux开发的网关节点实现数据汇聚和GPRS通信方式的远程数据转发。远程数据中心的管理软件FieldNet采用了数据库管理模式,并通过应用ESRI嵌入式GIS组件库ArcEngine进行监测数据的实时变化和空间变异分析。系统的设计开发为精细农业时空差异性与决策灌溉研究提供了有效工具。

摘要：本文首先介绍了一种小型四旋翼无人机的设计过程,从机架设计、动力匹配、机载控制器、传感器、无线通信等多个方面进行了较为详尽的阐述.采用牛顿―欧拉法对四旋翼无人机进行动力学分析,完成了六自由度数学模型的推导.进一步对系统的模型参数进行了测量和计算,并给出了结果.在此基础上,为了满足无人机快速跟踪性能的要求,本文基于快速终端滑模的思想,进行了闭环控制器的设计,并给出了基于Lyapunov函数的稳定性证明.控制器采用分环控制的结构形式,内环为姿态控制,外环为位置控制.最后结合设计的四旋翼无人机,给出的仿真结果验证了控制算法的有效性.

摘要：信息交流不畅与共享困难是我国森林防火监测与预警工作面临的主要问题。该文将Web Service技术应用于PDA林火监测,提出了基于SOA的林火监测系统结构,并对系统中服务端与PDA客户端的Web Service结构布局与运行机制进行了分析与描述,设计开发了Web Service的PDA客户端调用引擎,最后以北京市森林防火扑救指挥系统为基础建立了一个PDA端的火险等级与气象查询服务实例。结果表明基于Web Service的PDA林火监测可有效利用现有防火决策信息服务,实现信息的实时交互与共享,提高林火监测水平。

摘要：为降低一汽自主开发的发动机摩擦损失,提出一种摩擦学结构优化设计与类金刚石薄膜技术相结合的方法。利用拆除法反拖摩擦试验和台架性能试验,研究了发动机曲柄连杆机构和配气机构主要参数对发动机摩擦损失的影响及发动机摩擦损失对燃油消耗量的影响。试验结果表明,用本文方法可以有效降低发动机摩擦损失,各转速下发动机摩擦损失平均降低17.1%,燃油消耗量平均降低了2.5%。

摘要：在故障树分析法的基础上,建立了ZL50G装载机工作液压系统故障树模型,编写了专家系统规则库,确定了优选搜索策略,设计了由知识库和推理机构成的故障诊断模块,并建立起完整的液压故障诊断系统。利用嵌入式技术将该系统在临工ZL50G装载机上进行了实际应用,结果表明:该系统使用简单方便,性能稳定可靠。经过相关改造,该系统也可以在其他相关产品中应用。