摘要：为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。

摘要：【目的】研究不同质量浓度维生素C(vitamin C,V_(C))与外源激素赤霉素(GA_(3))和褪黑素(melatonin,MT)混合浸种不同时间对滇油杉(Keteleeria evelyniana)种子发芽及幼苗生长的影响,为滇油杉种子处理和壮苗培育提供科学依据。【方法】设置V_(C)(A因素,1~4水平分别为0.0,1.5,2.0,2.5 g/L)、GA_(3)(B因素,1~4水平分别为0.00,0.15,0.20,0.25 g/L)和MT(C因素,1~4水平分别为0.0,0.2,0.3,0.4 g/L)及其浸种时间(D因素,1~4水平分别为2,4,6,8 h)4个因素,采用U^(*)_(12)(1210)的变形U^(*)_(12)(410)均匀试验设计12个处理组合,以清水浸种8 h作为对照(CK),在种苗培育室内开展试验,分析不同质量浓度V_(C)、GA_(3)、MT混合溶液及浸种时间对滇油杉种子发芽性状、幼苗生长和根、干、叶及全株生物量的影响。【结果】13个处理组合的滇油杉种子发芽率、平均发芽时间和发芽指数分别为28.0%~44.0%、36.4~41.2 d和0.7~1.2粒/d;苗龄70 d时滇油杉幼苗的地径、苗高、胚轴长、针叶数、主根长和一级侧根数分别为0.41~0.59 mm、5.0~6.6 cm、3.2~4.1 cm、12.0~16.2针/株、8.4~13.1 cm和0.5~5.3条/株;根、干、针叶和全株生物量分别为0.0082~0.0136,0.0052~0.0081,0.0131~0.0260和0.0284~0.0476 g/株。不同处理组合间的以上指标均存在显著(P<0.05)或极显著(P<0.01)差异。V_(C)是影响种子发芽性状的主导因子,幼苗生长和生物量主要受浸种时间的影响。0.0 g/L V_(C)、0.15 g/L GA_(3)与0.3 g/L MT混合溶液浸种8 h(A_(1)B_(2)C_(3)D_(4))能明显促进种子发芽,2.0 g/L V_(C)、0.0 g/L GA_(3)和0.2 g/L MT混合溶液浸种4 h(A_(3)B_(1)C_(2)D_(2))能明显促进滇油杉幼苗生长和生物量积累。【结论】鉴于滇油杉苗期生长缓慢,其苗木培育以促进幼苗的生长为主要目的,因此处理组合A_(3)B_(1)C_(2)D_(2)可应用于生产实践中。

摘要：目的 了解目前欧洲五维健康量表(EQ-5D)在中医药领域卫生经济学研究方面的应用状况和存在问题。方法 系统检索PubMed、Embase、中国知网(CNKI)、中国生物医学文献数据库(CBM)和万方数据库,纳入包含EQ-5D分析内容的“中药”“推拿”“针刺”等中医药领域的临床研究文献。采用事先制订的Excel电子表格进行数据提取,提取信息包括:题目、发表年份、作者、单位、国家、利益冲突(有无声明或者有无企业参与)、研究类型、研究对象、干预措施、结局指标、研究角度及测量方法等信息。采用卫生经济学研究质量评价量表(Quality of health economic studies,QHES)对纳入文献进行方法学质量评价。采用SPSS 18.0软件对提取的数据进行描述性分析。结果 共纳入52篇文献,研究设计以随机对照试验为主。EQ-5D-5L的应用少于EQ-5D-3L,大部分文献共同使用了效用值和质量调整生命年(Quality-adjusted life years,QALYs)进行成本-效用分析(Cost-utility analysis,CUA)。肌肉骨骼系统疾病研究使用EQ-5D较多,中成药和针刺是最常研究的干预手段;中成药在大部分系统疾病中均有应用,但主要应用在肌肉骨骼系统疾病,与推拿应用的比例相当。针刺是肌肉骨骼系统疾病中应用最为广泛的干预措施,其次是对疼痛类疾病的应用。根据QHES评价标准,可获取全文的37篇文献的平均得分为73.49分,其中有20篇文献属于高质量研究,14篇为一般质量,3篇为低质量。研究质量总体尚可,但存在研究时限选择、研究结果解释、利益冲突、研究角度、效用值及QALYs的评价存在不合理或未报告等问题。所有企业参与的研究均未进行利益冲突声明。结论 中医药领域卫生经济学评价中对EQ-5D的应用偏少,文献质量仍有待提高,该领域研究应用EQ-5D仍有较大的空间。

摘要：[目的]通过对滇西南柚木种源/家系试验林早期与29年生的适应性、生长和形质性状进行综合评价,旨在为当地选出适应性强、速生、形质优良的柚木种源/家系。[方法]从国内外收集了34个柚木种源和家系,采用完全随机区组设计,(2×2)株小区,8次重复,调查、分析和比较试验林早期2~8年生与29年生的保存率和生长差异,对29年生种源/家系的保存率和优势木生长与形质性状采用主分量分析,综合评价出优良种源/家系。[结果]早期2~8年生柚木种源/家系间的保存率差异均不显著,而29年生保存率种源/家系间差异呈极显著;但2~8年生和29年生种源/家系间生长和形质性状的差异均达到极显著,2~8年生最好种源/家系的平均树高、平均胸径和平均单株材积分别是生长最差的1.38~1.91倍、1.63~2.18倍和3.82~5.17倍,而29年生最好种源优势木的平均树高、平均胸径、平均单株材积、树干通直度和主干材高分别是最差种源的1.81倍、1.87倍、4.84倍、2.18倍和12.89倍,通过优良种源/家系选择可获得较大的增产效益。29年生种源/家系的保存率和优势木生长性状与4~8年生优势木的生长性状均呈显著至极显著相关;29年生种源/家系的优势木树干通直度与优势木各生长性状、优势木主干材高与优势木的平均树高和单株材积生长相关显著至极显著。29年生种源/家系保存率、生长和形质性状主成分分析的前三个主分量累积贡献率达97.63%,根据种源/家系在前三个主分量的综合得分,按20%的入选率评选出7个优良种源/家系:种源8410、8603、8407、8602、85131、1007和家系7564#。[结论]29年生入选的7个种源/家系的优势木树高、胸径、单株材积、树干通直度和主干材高的遗传增益分别为7.92%、9.39%、14.74%、7.06%和12.29%,其中来自云南陇川林场种源8410和海南尖峰岭种源8603更适宜当地生长。

摘要：混凝土预制构件成组立模成型机(简称成组立模)是一种新型的生产混凝土预制构件的设备。为了提高成组立模台面的振动效果和承载能力,本研究以成组立模模板结构为研究对象,提出了一种拓扑优化新兴设计与响应面法结合的优化设计理论。首先,基于变密度法对成组立模模板结构加强筋布局进行拓扑优化设计,得到了加强筋最佳的材料分布形式,以此对成组立模模板结构进行了结构优化设计。为得到最佳的加强筋设计参数,采用中心组合试验设计,建立模板结构最大位移、最大等效应力的响应面模型。利用多目标遗传算法对响应面模型进行优化求解,得出加强筋各参数最优的组合方案。有限元分析结果表明:与初始方案相比,优化设计方案提高了台面的刚度和强度,同时改善了模板结构的振动特性,并提高了混凝土预制构件的成型质量。该研究为进一步推进成组立模的研究提供了理论指导。

摘要：随着多种通用安全多方计算协议的提出，在这些协议上构建的框架、领域特定语言层出不穷，但都有着易用性差、现有编程语言难以交互等问题。因此，针对这些问题，设计一种基于JSR 269的安全多方计算编译器构建方案。该方案将经过了安全多方计算相关的注解标注的Java源代码，通过编译器插件编译为安全多方计算应用，并且可以和Java语言进行交互。通过实验及结果分析，该方案可保留Java语言的高级语言特性，以高度抽象的方式进行安全多方计算应用逻辑的编写。

摘要：对装配式预应力槽型板进行抗爆性能试验,再用ABAQUS软件对槽型板试验对比分析,验证了有限元分析结果的准确性。同时利用该有限元软件对足尺截面的槽型板进行模拟,对比分析了静载和动载形式下结构的破坏形式和受力形态,最后介绍装配式预应力槽型板结构的工程应用,结果表明:装配式预应力槽型板在5级人防荷载作用下结构处于完全弹性状态,4级荷载作用下仅出现细小受拉裂纹,塑性变形小,说明混凝土槽型板可以承受4级人防荷载不受破坏。ABAQUS软件对试验模拟准确性高,为结构抗爆性能分析提供了可行的解决方案。装配式预应力槽型板结构在爆炸荷载作用下具有良好延性。装配式预应力槽型板结构符合我国装配式建筑的要求,具有省时、省人工、节能及高质量等优势,有利于在工程中应用及推广。

摘要：目的为减少大跨径桥梁施工对既有公路、铁路线运营的影响,达到缩短工期,节约成本的目的,提出一种临时墩体外转体法。方法利用Midas Fea软件建立转体球铰有限元模型,分析在匀速转动阶段、加速转动阶段和不平衡荷载下转体系统局部应力及位移。结果在匀速转动阶段,上、下球铰最大应力分别为39.79 MPa、49.34 MPa,满足强度要求;加速转动阶段,角加速度超过0.711 rad/s^(2)时,球铰最大应力超过设计值,角加速度超过0.716 rad/s^(2)时,球铰最大剪切应力超过设计值;在不平衡荷载作用下,转体球铰强度均满足设计要求,球铰边缘各点最大高差均小于加工规定限值。结论临时墩体外转体法可实现在最大偏心距下进行转体,施工完成后,球铰仍满足质量标准,可回收利用。

摘要：针对井口雾气污染工作环境,危害工人身体健康,造成井下设备及构筑物严重损害等问题,以云南某铅锌矿为工程背景,通过理论分析、室内试验、数值模拟及现场工业试验等方法,分析了温度、相对湿度及回风量对井口成雾析水量的影响规律,提出了Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾方法。研究结果表明:风流及温度均能引起空气中水蒸气析出,在严冬风流上行越高,雾气越大;井口成雾析水量随回风量增加呈线性增加,随温度及相对湿度增加呈线性降低;温度、相对湿度及回风量平均每下降1℃,1%,1 m3/s,井口成雾析水量分别增加84、17.2、5 g/s,说明温度是井口成雾析水量的主要影响因素,各因素对井口成雾析水量影响由大到小排序为温度>相对湿度>回风量。采用Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾时,回风井巷道内压降为300 Pa,表明气流通过除雾器时会产生压力损失。与加入喷淋试验相比,不加喷淋的双级除雾器除雾方法经济成本显著降低,并且现场除雾效果更显著,因而推荐该矿采用不加喷淋的Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾方法。

摘要：进路式充填采矿方法通过将矿体划分成矿房和矿柱,采取两步骤回采方式,即一步骤先回采矿柱并充填,待充填体达到设计强度后再进行二步骤矿房回采,在此种开采方式下,若矿岩条件比较差且钻爆参数不合理,不仅会导致矿房回采后采场边帮轮廓成形效果差、超欠挖现象严重以及矿石损失率与贫化率较大,而且爆破振动有害效应比较大,充填体损伤垮塌严重,恶化了采场作业条件,严重制约了矿山机械化、规模化开采。为解决此类问题,以某地下矿山为例,利用高精度数码电子雷管的起爆特性,开展了一步骤回采下向孔预裂爆破技术研究与现场试验。结果表明:①采用数码电子雷管预控界面爆破试验方案后,采场边帮预控界面清晰可见,半壁孔痕率能达到60%以上,超欠挖量也可以控制在20 cm以内,为二步骤矿房回采创造了有利条件;②爆破振动峰值大幅降低,爆区附近的充填体得到有效保护,垮塌现象大幅减少;③避免了裸露的导爆索在爆炸过程中产生的噪声和冲击波对爆破作业人员产生危害,有效保护了爆破作业人员身心健康,工作环境得到明显改善;④民爆物品消耗量降低了0.46元/m^(3),有效降低了爆破成本,经济效益显著。上述研究成果可为类似矿山提供借鉴。