摘要：机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。

摘要：提高超高层结构设计的经济性可从三方面入手:降低结构所受的水平荷载、提高结构体系的抗侧效率和选择合理的设计指标。首先,为了降低结构所受的水平荷载,可通过选择合理的建筑体型和设置减振装置来降低结构所受的风荷载和采用消能减震的方法以及选用比强度、比刚度大的材料来降低结构所受的地震作用。其次,为了提高结构体系的抗侧效率,应尽可能使结构布置支撑化、周边化、巨型化和伸臂桁架化。最后,建议对超高层设计中的一些规定指标作进一步研究,在满足安全性的前提下进一步提高结构设计的经济性。

摘要：为提高水田筑埂作业质量与效率,减轻作业劳动强度,结合东北地区水稻种植农艺要求,研究设计了1DSZ-350型悬挂式水田单侧旋耕镇压修筑埂机。阐述分析了机具整体设计方案与工作原理,对其关键部件偏牵引悬挂仿形调节系统、旋耕筑埂深度可调式传动总成、旋耕集土刀辊总成和镇压筑埂圆盘总成进行了理论分析与结构设计。为获得修筑埂机最佳工作参数组合,以机具前进速度和旋耕工作转速为试验因素,田埂平均坚实度和高度变异系数为试验指标,进行了多因素二次通用旋转组合台架试验,运用Design-Expert 6.0.10软件建立因素与指标间数学模型,采用多目标参数优化确定机具最佳作业状态。试验结果表明,当机具前进速度为1.33 km/h,旋耕工作转速为525 r/min时,筑埂作业性能最优,满足旋耕集土及镇压筑埂要求,其所筑田埂平均坚实度为2 160 k Pa,高度变异系数为4.01%。田间试验表明,该机具作业性能稳定,所筑田埂质量良好,各项指标均满足筑埂作业要求。该研究为水田机械化筑埂机具的创新研发与优化提供理论支撑和技术参考。

摘要：由于传统的内燃机拖拉机污染严重,噪音大,不适合工作在温室大棚等空间封闭狭窄的场合,开发小型电动拖拉机的需求变得日益迫切。设计了一种小型电动拖拉机用的永磁直流无刷电动机控制器,该控制器以myRIO为控制核心,智能化程度高,满足电动拖拉机运输、作业时多种动力工况要求。控制器外围电路包括MOSFET(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor,金属-氧化物半导体场效应晶体管)功率放大、栅极驱动、电流保护、低电压保护和温度保护等电路。运用Lab VIEW/FPGA图形化编程环境,编写了ARM实时处理器控制流程和FPGA(field-programmable gate array,现场可编程门阵列)I/O驱动程序,软件由启动、驱动、欠压保护、过流保护、过热保护等子VI程序组成。通过样机试验表明,电动拖拉机工作正常,空载时启动电流为120 A,带载时启动电流为164 A,驱动时序符合直流无刷电动机要求。该设计方案解决了驱动控制器开发困难的问题,为电动拖拉机智能化的发展提供了参考。

摘要：GB 50011—2010《建筑抗震设计规范》规定,消能减震设计计算中,主体结构基本处于弹性工作阶段时可采用线性分析方法计算,按消能减震结构总阻尼比确定地震影响系数。其中,确定消能器的附加阻尼比是计算地震响应系数的关键。基于此,总结规范方法和减震系数法两种工程中用于消能减震结构附加阻尼比计算的方法,分析两种方法存在的计算困难。由此提出适宜于计算机编程计算的自由振动衰减法,并在2个实际工程中对比这3种方法计算附加阻尼比得到地震响应的准确性。结果表明,自由振动衰减法与规范方法附加阻尼比计算结果吻合,由该阻尼比按线性分析方法计算得到的地震响应与非线性时程分析计算结果误差不大,且计算方法简便,适于工程设计;而减震系数法计算结果偏于保守,将减震系数法用于消能减震结构的计算尚有待进一步研究。

摘要：由于缺乏可靠的长周期地震动记录,使得设计反应谱在长周期段的取值仍然存在较大的不确定性,而超高层结构的周期长,遭遇长周期成分突出的地震时,往往会遭受比较严重的破坏。指出我国目前采用的设计反应谱在长周期部分与国外反应谱的差别和问题,基于震害实例,分析远场地震的特征和对超高层建筑的影响,提出超高层建筑考虑长周期地震影响的另一种控制方法,并通过实际工程算例进行了验证,表明该控制方法是可行的。

摘要：预应力混凝土空心板老化损伤或使用荷载增加均可能导致其受弯承载力不能满足要求，影响结构的正常安全使用。本文共进行了10块粘贴不同FRP布加固预制空心板的对比试验研究，其中3块为对比试件（CS1～CS3），2块为粘贴不同宽度GFRP布加固试件（S1、S11），3块为粘贴不同宽度和厚度CFRP布加固试件（S2、S3、S10），2块为粘贴不同层数BFRP布加固试件（S12、S13）。研究结果表明，粘贴不同类型FRP布加固预制空心板的极限荷载明显提高21％～119％，平均提高67％；极限位移显著增加60％～135％，平均提高100％。加固试件跨中截面应变随荷载增加仍基本符合平截面假定。随着FRP布宽度和厚度增加，相同荷载作用下加固试件受拉边缘中心FRP布的拉应变有所降低。粘贴FRP布加固预制空心板的理论计算和有限元分析结果均与试验值吻合较好，满足工程精度要求。根据所提出的设计公式，可进行粘贴FRP布加固预制空心板的设计，且易于施工。

摘要：为提高仓储除湿系统的工作性能,改善仓储环境中相对湿度的均匀性,设计了管道式转轮除湿系统,并对改造后系统的除湿效果进行了测试和分析。增加了管道式干空气通路,气流组织方式由原来的箱体中部送风、底部回风改为管道开孔送风、底部回风。研究了管道位置、管道直径、管道开孔数对除湿效果的影响。根据不同因素对除湿效果的整体影响效果,综合极差分析和方差分析,得出影响除湿效果因素的排序为管道开孔数、管道直径、管道位置。试验结果表明,最佳除湿效果组合为管道位于箱体中部0.65 m处、管道直径为40 mm、管道开孔数为20个时,除湿能力达71.74 g/(kg?h),除湿效率达0.090 6 g/(kg?h?k J),综合效果好。研究结果对仓储除湿系统的优化设计有一定的参考价值。

摘要：以L-丙交酯、乙交酯和ε-己内酯为原料开环聚合合成三元共聚物PLLGC。通过正交试验设计研究了预热温度、模压压力、模压温度、模压时间等因素对PLLGC模压材料性能的影响,确定了PLLGC材料最佳的模压工艺。研究了不同因素对PLLGC模压材料的拉伸强度、密度、模压后分子量及分子量分布的影响,通过极差分析结果表明,PLLGC三元共聚物的最佳模压工艺条件:预热温度为150℃,模压压力为8 MPa,模压温度为100℃,模压时间为10 min。

摘要：为了保证矿山安全高效的回采,采用理论研究与数值模拟手段,将膏体假顶力学模型简化为简支"梁"模型,揭示了膏体假顶强度与膏体假顶厚度及经济配筋率的变化规律,研究表明,膏体假顶的极限强度随着膏体假顶厚度的增大呈多项式降低,经济配筋率随膏体假顶强度增加呈对数增加。结合新疆某铜矿工程实际情况,并通过数值模拟技术,设计锯齿形膏体假顶,确定膏体假顶厚度为3 m,强度为6.78 MPa,经济配筋率为0.6%,纵筋选择12φ14@250布置。结果表明,膏体假顶在自重及上部充填体作用下,膏体假顶可以保证正常的工作,从而很好地验证了膏体假顶力学模型的可靠性。该研究成果对膏体假顶设计具有重要的指导意义。