摘要：工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分,对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛卡尔空间内进行轨迹规划的种种困难,更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下,对机器人轨迹进行拟合。最后通过840D的"The handling transformation package"模块对SCARA机器人进行配置,确定DH参数,使用改进的Matlab Robotics Toolbox对其建模,进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划,发现数值解法费时、不精确,标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解,是今后的重要发展方向。

摘要：提出了一种软硬件协同设计的去特权化方式，用来减少系统虚拟机中特权指令和敏感指令产生的额外开销。其主要思想是使用修改操作系统源代码的软件去特权化方式减少敏感指令的额外开销，使用修改硬件方式减少非敏感指令的特权指令的额外开销。两者配合使用可最大限度减少虚拟机中这两类指令的额外开销，从而能提高系统虚拟机性能。在MIPS架构CPU的测试板上的实验显示，使用这种方法之后虚拟机的特权指令和敏感指令造成的异常数减少了近97％，同时SPECCINT2000测试集中大部分程序性能提升100％以上。

摘要：针对OSEK操作系统的特点,提出了便于复用的时间自动机模型,通过不同参数的设置可灵活实现不同调度策略。对基于OSEK OS的发动机管理系统(EMS)进行抽象分析,以已建的OSEK OS的时间自动机模型作为模板,快速构建EMS的时间自动机模型并进行模拟、分析和验证。整个过程表明,该方法具有较好的复用性和灵活性,能为车控系统软件的设计提供较好的时间参考数据,有助于提高车控系统软件的开发效率和质量。

摘要：排序是计算机科学中最基本的问题之一,随着众核处理器结构的不断发展,设计众核结构上的高效排序算法具有重要意义.众核处理器的一个重要方向是阵列众核处理器,根据阵列众核处理器的结构特点,提出了2种面向阵列众核结构的高效归并排序算法,通过利用DMA(direct memory access)多缓冲机制提高访存效率、深度平衡归并策略保持众多核心之间的负载均衡、SIMD(single instruction multiple data)归并方法提高归并计算效率以及片上交换归并策略提高片上数据重用率,大幅度提高了阵列众核处理器的排序性能.在异构融合阵列众核处理器DFMC(deeply-fused many-core)原型系统的实验结果表明,算法排序速度达647MKeys/s(million keys per second),其排序效率(排序速度/峰值性能)是NVIDIA GPU上最快的归并排序算法(GTX580平台)的3.3倍,是Intel Xeon Phi上最快的归并排序算法的2.7倍.最后,建立了阵列众核处理器上归并排序算法的性能分析模型,利用该模型分析了主要结构参数与算法性能的关系,对阵列众核处理器的研究有一定的指导意义.

摘要：针对LTE/GSM多模基站收发信台(BTS)开发中FPGA数字中频模块故障诊断的需求,开发了一种基于以太网数据通信接口,利用Matlab软件直接存取FPGA内部寄存器值,并且可以连续采集数字中频模块内部关键节点大块数据的软硬件协处理方法,从而快速定位数字中频信号链路的调测问题并帮助排除故障。这种诊断方法无缝集成在FPGA设计中,可以在BTS测试开发的各个阶段采用,不需要额外设备及接口。在LTE/GSM MSR(Multi-Standard Radio)项目中利用该诊断技术完成了数字中频模块上下行信号处理链路频谱异常等故障的诊断与定位。

摘要：CC-NUMA(高速缓存非均匀访存)系统应用在龙芯3A的处理器上,已得到了良好的性能体现,程序开发也有明显的简化。在维护片内和片间数据传输的稳定性和正确性的工作中,对基于一致性协议的片间互连结构进行分析和研究。为了构建更大规模的CC-NUMA系统而维护多处理器间的一致性。在片间利用互连桥片进行统一调度,从而保证跨系统访问和全局数据一致,并且实现了多核处理器在访存性能上的提升。所设计的桥片在部分结构上与龙芯3A二级缓存相似。通过定向和随机环境测试,验证了桥片在功能方面的正确性。

摘要：基于Frame的软件开发和逐步精化是用于实现系统化软件开发(例如软件产品线)的两种范型.然而这两种方法基于不同的假设而独立发展,它们之间的联系还未得到完全认识.为了弥补这一缺失,使得能够在一个统一的软件开发过程中发挥这两者的优势,探讨了它们之间的联系、融合的必要性以及在融和过程中出现的有趣的问题,像可换合成策略和不同范型指令的融合等.为了支持这一观点,在frames的设计中集成了逐步精化技术,并设计开发了Frame++.它构建在XVCL之上,利用AHEAD(XAK)来支持frames精化.在frames中融入逐步精化的概念,使得可以按特征对frames进行组织(同时兼顾消除克隆),易于frames的演化和面向特征的复用与组装;同时精化的参数化特性使得处理细粒度的可变性特征变得容易.一个人员维护模块的产品线被用来展示这种方法.此方法可以提升frames设计中的关注点分离,并促进系统化的软件开发.

摘要：大数据与传统的数据仓库技术相结合产生了大数据实时分析处理需要(volume+velocity),它要求大数据背景下的数据仓库不能过多地依赖物化、索引等高存储代价的优化技术,而要提高实时处理能力来应对大数据分析中数据量大、查询分析复杂等特点.这些查询分析操作一般表现为在事实表和维表之间连接操作的基础上对结果集上进行分组聚集等操作.因此,表连接和分组聚集操作是ROLAP(relational OLAP)性能的两个重要决定因素.研究了新硬件平台下针对大规模数据的OLAP查询的性能,设计新的列存储OLAP查询执行引擎CDDTA-MMDB(columnar direct dimensional tuple access-main memory databasequeryexecutionengine,直接维表元组访问的内存数据库查询执行引擎).基于三元组的物化策略,使得CDDTA-MMDB能够减少内存列存储模型上表连接操作访问基表和中间数据结构的次数.首先,CDDTA-MMDB将查询分解为作用在维表和事实表上的子查询,如果只涉及过滤操作,子查询将生成二元组;否则,子查询生成三元组.然后,只需一趟扫描事实表,利用事实表的外键映射函数直接定位相应三元组或者二元组,完成相应的过滤、连接或聚集操作.CDDTA-MMDB充分考虑了内存列存储数据库的设计原则,尽量减少随机内存访问.实验结果表明:CDDTA-MMDB是高效的,与具代表性的列存储数据库相比,比MonetDB 5.5快2.5倍,比C-store的invisible join快5倍;并且,CDDTA-MMDB在多核处理器上具有线性加速比.

摘要：通过对10M1553B总线通讯控制器的特性进行分析,再结合10M1553B总线通讯控制器的A、B总线通道切换测试及通讯强度测试的测试指标,提出了相应的测试验证系统方案;通过对测试验证结果的研究与分析,证实10M1553B总线通讯控制器具有较好的品质,能够在一定程度上替代国外的同类产品;同时针对10M1553B总线通讯控制器所设计的测试验证系统方案、各测试指标所对应的测试方法和通过准则,对于其它类似产品的系统级综合测试具有普遍性、适用性和指导性;并通过实际测试验证了该测试验证系统的可靠性和稳定性。

摘要：针对互联网络中媒体语义关联内容的快速查找和聚合方面的问题,提出了一种新的面向网络的关系路由方案.该方案在命名媒体和语义关联的基础上对网络中的语义关联请求进行路由,然后快速返回关联内容.首先介绍了语义媒体模型和基于网络的关系查询模型,设计了关系路由通信协议的数据结构和算法,尤其是对关系匹配算法、路由过程以及关系请求的非完备性返回避免方法进行了重点介绍.然后,对关系路由的关键问题,如媒体命名、查询偏好以及应用等方面的问题进行了讨论和分析.最后,在实际环境中对关系路由的模型和算法进行了实验.结果表明,关系路由方法能够快速获取语义关联内容,并为分布、动态的媒体语义聚合提供了一条有效的途径.