摘要：以悬停式AUV"MM-01"为试验平台,设计一种基于行为的控制体系结构。将AUV的行为划分为漫游、巡航和避障三个基本行为,并将模糊控制引入避障行为中,通过基于优先级的仲裁方式实现三种行为的有序协调,完成预定任务。同时,针对AUV的悬停需求,提出了增加内环速度反馈实现AUV稳定悬停的控制方法,定义一种新的高层自治控制系统与底层运动控制系统的接口。最后,通过建立整个系统的Simulink仿真模型,验证了该控制策略的有效性。

摘要：以单桩式海上风力机为例,着重研究了模拟桩土相互作用的三种简化模型:分布弹簧模型、底端刚性固定模型以及耦合弹簧模型。基于API规范以及静力学与动力学相似分析其等效基本原理,推导了模型中各参数间的关系。并以NREL-5 MW风机设计了海上风力机的单桩基础,以此建立三种基础简化模型。计算了各简化模型下整个风力机结构的前两阶固有频率,结果表明:各基础简化模型下风力机动力特性相似,可用于模拟真实结构进行动力响应分析。最后,总结了基础简化模型各自的特点和应用,以及建立模型时需注意的问题。