摘要：为解决薄壁类零件在装夹中出现的弯曲变形问题,研究了面向快速夹具的工件夹持点的自动规划方法。将工件数字化模型向定位基准面投影获得二维边界图,通过对边界图的规约化处理,确定主夹持点的位置区域;根据主夹持点的自动规划规则,规划出合理的主夹持点位置。根据薄板弯曲变形理论计算分析重心区和悬臂区的变形情况,确定辅助夹持点的合理位置和个数,从而完成工件夹持点的自动规划。通过某塑料机壳零件的夹持点自动规划实例,验证了所提理论的科学性和方法的有效性。

摘要：通过对压电单晶悬臂梁振动发电机陶瓷片建模及理论计算,分析了一阶振型与二阶振型状态下陶瓷片不同贴片位置与振动发电机发电能力的关系,利用欧拉伯努利梁模型并通过电机开路电压、短路电流及LED照明试验,得到了最佳贴片位置。试验表明在一阶模态时,陶瓷片贴于悬臂梁根部的电机能够获得最大的发电量,对4种不同贴片位置电机的发电试验显示,陶瓷片贴于根部的电机其开路电压及短路电流分别是其他电机的4倍以上,驱动的LED功率为其他电机的10倍以上。而对于二阶振型,陶瓷片贴于悬臂梁中间位置的电机发电量最大,贴于根部位置的电机次之,6种不同贴片位置电机的发电试验表明,前者开路电压、短路电流分别为后者的1.2倍和1.9倍以上,两者驱动的LED功率相差1.4倍以上。试验结果与计算结果均表明:一、二阶模态时悬臂梁最佳贴附位置分别是根部和中间位置,设计时需根据不同振型选择陶瓷片最佳粘贴位置。

摘要：在对蛇怪蜥蜴运动特点研究的基础上设计出一种仿蜥蜴水上机器人。在进行初步的概念建模之后运用流体力学知识对机器人水上运动性能进行了分析与探究,并依据研究结果作出相应的结构改进,使机器人的设计在理论上满足水上运动的要求。这种计算分析使设计的机器人具备了理论上的可行性和合理性。最后,对机器人驱动器所需的驱动速度做出估算。该研究为未来的样机制作和水上运动实验打下理论基础,为后续工作做出良好铺垫。

摘要：介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,为后续的控制工作提供了依据。

摘要：提出一种基于像素跟踪法获取最小包围盒的算法,分割和提取琵琶工尺谱乐谱的谱字图像,采用逆时针旋转扩展扫描的方法,寻找和建立琵琶工尺谱乐谱图像中谱字所对应的每一个像素的连通区域的最小外接矩形包围盒,根据包围盒的位置关系将属于同一谱字的包围盒进行合并,从而提取出单个谱字的完整图像。实验结果表明,该算法能有效准确地从琵琶工尺谱谱图中分割和提取出各个音乐谱字。

摘要：根据面接触润滑理论研究的需要,对原有定倾角微型滑块面接触润滑薄膜测量系统进行改进与完善,设计了定倾面接触润滑薄膜测量系统。该系统在保证滑块相对于玻璃盘可调至所需倾角的前提下,为滑块增加了一个旋转的自由度,从而实现定倾角下面接触润滑油膜膜厚及摩擦力的同时测量;系统采用激光光源和外部同轴照明设备,保证了在膜厚达到微米级时依然可以获得清晰均匀的干涉图像;为系统编制伺服电机控制软件来控制电机启动和停机阶段的加速度,从而获得更规则的光强曲线,并且避免了电机启停过快导致的干涉级次的丢失。阐述了试验机系统所应用的多光束干涉法的基本原理,并对油膜厚度测量的方法进行了简述。分析了油膜膜厚和摩擦力测量的分辨率。实验研究了油膜膜厚及摩擦力随滑动速度的变化规律并与理论值进行了对比,验证了系统的稳定性。最后利用该系统测量了定倾角面接触薄膜润滑的承载特性,并同已有的理论进行了对比,对其中的差别进行了分析。

摘要：在MS-800型改造四球式试验机上,对钢-铜摩擦副用研制的纳米锡润滑剂进行摩擦试验。用俄歇能谱仪进行了表面元素分析,用扫描电镜对摩擦涂层进行了厚度及元素分布研究。结果表明,在铜试样上形成了富含单质锡且与基体结合良好的较厚的(>10μm)摩擦涂层,从而起到磨损自修复效果。通过配方设计以及工艺优化,探索了一种能将锡活化、用较短时间在摩擦表面获得较厚涂层的方法。

摘要：把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复训练的仿真实验,并在实物样机上进行了健康训练者的实验.结果表明,该控制器能够实现机器人根据人机交互作用力的变化不断调整步态轨迹,适应患者的步态要求,并可通过调节阻抗参数改变步态自适应程度和训练的柔顺性,满足患者主动参与康复训练的目的.

摘要：详细分析了直线轨道上运动通信的特点,设计和研制了一种具有双向收发功能的直线运动型无线光通信系统。该系统主要包括1 550 nm半导体激光器、高灵敏度PIN光探测器、球面单透镜式光发射天线和实心光锥耦合式光接收天线等关键部件。130 m运动工作距离的系统性能测试结果表明,在3.5 m/s最高运动速度、240Mbit/s通信传输速率下,运动中的数据丢帧率为零,以太网和视频指标均满足实际应用要求,系统适用于存在直线运动轨道的无线光通信场合。

摘要：蒸发蒸腾覆盖层相比传统覆盖层有许多优势,目前这种覆盖层主要应用于干旱和半干旱地区,但研究湿润地区垃圾填埋场蒸发蒸腾覆盖层的水分运移规律和工作性能很有必要。通过二维饱和-非饱和模型,分析覆盖层厚度、土壤类型、植被条件、气候条件等设计参数对蒸发蒸腾覆盖层防渗性能的影响,并对覆盖层中的水分运移规律及其工作性能和适用性进行研究。研究结果表明,随着覆盖层厚度和叶面积指数LAI增加,蒸发蒸腾覆盖层的最终透水量(穿过覆盖层水分)呈减小趋势,但覆盖层厚度和叶面积指数较大时透水量减小趋势不明显;拥有较大储水能力和适当渗透系数的覆盖层能够有效地减少透水量;降雨的季节性分布对蒸发蒸腾覆盖层性能有很大影响,当多雨期与高温期分布一致时,蒸发蒸腾覆盖层的性能可满足设计要求;在非饱和条件下,毛细阻滞型覆盖层利用粗-细粒土之间水力特性的差异形成毛细阻滞效应减少水分向下入渗,其防渗性能优于单一土层型覆盖层,但在不利气象条件组合下,该毛细阻滞作用可能失效,其防渗性能将大大下降。