摘要：为解决现有微创血管介入手术机器人导丝定位精度低与力信息获取难的问题,提出了一种具有可以快速消毒、能获取导丝末端阻力、导丝定位精度高等优点的新型导丝递送机构。首先针对介入手术的实际需求,设计了一款血管介入手术机器人递送机构原型;然后进行了机器人系统的动力学模型简化与计算;最后设计了一种新型模糊滑模控制器,并在导丝递送位置性能测试实验平台上输入多种典型信号,对系统的导丝递送位置精度进行试验研究。试验结果表明,输入不同的正弦信号,所给出的控制器可以大幅度提高系统的导丝递送位置控制性能,对于提高微创血管介入手术机器人的安全保障机制提供了重要的参考和试验基础。

摘要：针对采用传统矢量控制的模块化多电平变换器(MMC)在电网发生单相短路时易发生系统运行失稳的问题,从能量角度出发,提出形式简单、稳定性较好的无源一致性控制方法。以电网不平衡情形下正序电流期望轨迹快速跟踪与负序电流快速抑制为第1目标,通过建立MMC端口受控耗散哈密顿模型,求取不影响全局能量耗散的"无功力",简化无源性控制器设计,实现全局能量在期望平衡点处达到最小,闭环控制系统全局渐近稳定。以提升正、负序dq轴电流期望轨迹跟踪的同步性为第2目标,将当前相与相邻相的并网电流期望轨迹跟踪误差作为状态误差引入无源性控制律,提出无源一致性控制方法,实现正、负序dq轴电流期望轨迹跟踪的同步达成。基于MATLAB/Simulink的仿真结果表明:所提方法在系统单相短路故障分别与直流侧电压阶跃变化、有功功率波动、MMC参数摄动同时发生时具有良好动静态性能、宽稳定域和强鲁棒性。

摘要：针对基本阴阳平衡优化(YYPO)算法易早熟收敛的问题,基于混沌的遍历性,在算法中引入混沌搜索对更多区域进行探索,以提高全局探索能力。此外,借鉴《易经》中的错卦变换引入反向学习策略,对当前解的反向解进行集中搜索,提高局部开发能力。同时,为充分利用多核处理器等计算资源,还对算法进行了并行程序设计。采用标准测试函数进行数值实验,以测试基于混沌搜索和错卦变换的改进YYPO(CSIOYYPO)算法的求解性能。实验结果表明,与基本YYPO算法和自适应YYPO算法等YYPO算法以及其他类型智能优化算法相比,CSIOYYPO算法具有更高的计算精度和更快的优化速度。

摘要：飞行模拟器的仿真接口系统主要实现的功能包括对模拟器机载电子设备的激励和飞行仿真模型的信息交互。实现该仿真接口系统的难点在于信号种类多、数量多,模型功能复杂且实时信号响应速度要求高。针对接口系统信息交互的效率问题,实现了某种飞行模拟器机载电子设备的接口系统,并对采用了该接口系统的飞行模拟器进行了QTG测试和主观测试,测试结果表明,该飞行模拟器的仿真接口系统的设计方案满足设计要求,具有实时信号处理高效和配置灵活的优势。经实践验证,接口系统工作稳定,性能优良。

摘要：现有的现场可编程门阵列(FPGA)芯片在进行单粒子翻转(SEU)检错时,只能针对FPGA配置单元进行周期性重复擦写而不能连续检错纠错。为此,设计一种能连续检测SEU错误并实时输出检错信息的硬核检测电路。该设计改进传统FPGA芯片的数据帧存储结构,能对芯片进行连续回读循环冗余校验(CRC)。在FDP3P7芯片上的流片实现结果表明,该电路能在50 MHz工作频率下连续对芯片进行回读CRC校验,并正确输出SEU帧检错信息。

摘要：为实现钢铁流通业的战略转型,文章提出了区域一体化架构下的钢铁流通供应链管理模式。首先分析了我国钢铁流通领域的现状,在此基础上提出了新型的供应链管理模式。为了实现这一模式,在管理层面提出了机制设计原则、组织机构设置和关键业务流程重组等应对措施,在技术层面构建了钢铁流通供应链协同管理系统。该模式的实施将带动整个国内钢铁流通领域的管理创新和跨越式发展,有重要的研究、应用价值和示范意义。

摘要：研究了基于MBD的航天产品装配工艺规划技术,首先针对航天产品的装配工艺特点进行装配信息建模,构建基于设计MBD模型的MBD装配模型,MBD装配模型包含了装配规划模型和装配仿真模型,分别用于装配工艺规划和装配工艺仿真;其次,引入结构化设计思想,通过产品、工艺、工厂、资源四者的关联,构建基于MBD装配模型的P-P-P-R装配工艺模型;同时,通过信息集成,构建以P-P-P-R模型为核心的装配工艺信息模型;最后提出了基于装配工艺信息模型的装配工艺规划流程和内容。以某型号火箭进行了实例验证。

摘要：随着人、技术环境与自然环境的协同关系成为了建筑发展的重要议题,我们需要重新关注身体与建筑环境之间的关系。通过以身体为线索梳理建筑环境调控对气候、对健康的回应,文章分析生理学、热力学与建筑学的相互影响,从而在多元建筑史中提供对环境调控的一种理解。文章探讨了身体作为环境调控主体参与建构的可能性,为建筑学回应当今的环境议题提供一种面向历史和未来的视角。

摘要：建立了空间对接机构数字化装配系统的体系结构,在Vis-Mockup平台软件基础上,采用C#和SQL Server 2005数据库完成了系统开发,实现了空间对接机构的模型预处理、装配过程仿真和装配过程示教功能。该系统已在企业得到初步应用,主要用于培训和辅助装配人员进行航天产品的装配。该系统为装配人员提供了数字化的培训工具,改变了过去传统的培训模式,提高了培训的质量和效率。通过对数字化装配操作验证和装配工艺数据的统计计算,为产品设计改进和装配工艺优化提供了定量数据。通过对装配过程的三维仿真、记录装配顺序、路径和操作和三维动画再现,实现了装配知识、经验和操作技巧的保存和再现。

摘要：针对电力弹簧(Electric Spring,ES)系统多变量、强非线性的特性和传统线性PI控制稳定域窄、鲁棒性不强的问题,为提高关键负载(Critical Load,CL)电能质量并保证ES安全稳定运行,提出一种基于微分平滑理论的非线性控制(Flatness-Based Control,FBC)方法。建立三相ES(Three Phase Electric Spring,TPES)动态数学模型,计算为稳定CL电压TPES所需注入的电压参考值幅值;引入微分平滑理论,验证TPES系统为微分平滑系统,设计基于TPES的微分平滑非线性控制器,实现可再生能源供电系统电压平稳控制和TPES的安全平稳运行;最后,基于Matlab/simulink的仿真结果验证了文中所提微分平滑非线性控制方法具有动态响应快、稳定性高、鲁棒性强的特点。