摘要：针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式移动机器人的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.

摘要：牵伸区中纤维的运动状态受与其接触纤维状态的影响,为研究牵伸区中纤维的运动状态,对上托式压力棒牵伸区中各类纤维的数量分布进行了研究。分析了牵伸区中各类纤维的理论分布,测量了牵伸区中的各类纤维数量分布,简化了纤维数量分布曲线。再通过均匀设计,测试了不同牵伸参数下的变细曲线,建立了变细曲线与牵伸参数之间的回归方程,最终得到了牵伸区中的纤维数量分布模型。结果表明:牵伸区中各类纤维的数量分布受牵伸倍数、罗拉握持距、纤维长度、压力棒位置等牵伸参数的显著影响,纤维的数量分布可基于总纤维、前纤维和后纤维的数量分布得到。回归方程的平均拟合误差在7%以内,所建立的纤维数量分布模型适用于涤纶和粘胶纤维。

摘要：为提升轻量级卷积神经网络在硬件平台的资源利用效率和推理速度,基于软硬件协同优化的思想,提出一种面向FPGA平台的轻量级卷积神经网络加速器,并针对网络结构的特性设计专门的硬件架构。与多级并行策略结合,设计一种统一的卷积层计算单元。为降低模型存储成本、提高加速器的吞吐量,提出一种基于可微阈值的选择性移位量化方案,使计算单元能够以硬件友好的形式执行计算。实验结果表明,在Arria 10 FPGA平台上部署的MobileNetV2加速器能够达到311 fps的推理速度,相比CPU版本实现了约9.3倍的加速比、GPU版本约3倍的加速比。在吞吐量方面,加速器能够实现98.62 GOPS。

摘要：我国传统中医药名著记载萱草苗花具有主安五脏,去湿热,疗酒湿黄疸,轻身明目的健康功效,萱草属黄花菜“药食同源”历史悠久。现代药理研究表明,萱草具有镇静安神、抗抑郁、保护神经及抗氧化等功效。面向《“健康中国2030”规划纲要》发展需求,针对目前萱草产业链短和附加值低的问题,以萱草所蕴含的中华优秀传统中医药文化为引领,应加快萱草功能性食品创新研发,推进萱草产业链高值化延升。同时,着力构建集“核心化、现代化、生态化、高值化、意象化”于一体的萱草现代化产业综合发展体系,促进萱草全产业链高质量发展,让萱草成为一朵集“健康、科技、文化、观赏”多种功能价值于一体的美丽健康之花。

摘要：为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参数。对因折展产生的多种运动模式,通过螺旋理论和图论法绘制机构的旋量约束拓扑图,以此求出机构各运动模式自由度,分析机构模式切换机理。最后采用ADAMS进行仿真,设计样机验证机构在各运动模式的可行性,为后期在搭载平台上安装不同的末端执行器装置提供良好的研究基础。

摘要：隐私集合交集(private set intersection, PSI)允许持有私有集合的参与方安全地获得集合的交集,而不会泄露除交集之外任何元素的信息.现有的两方/多方PSI协议大多基于不经意传输(oblivious transfer, OT)协议,具有很高计算效率的同时,也带来了巨大通信开销.在很多场景中,扩展网络带宽是非常昂贵甚至不可行的,而目前不依赖于OT设计且计算高效的多方PSI协议仍然较少.基于一轮密钥协商构造了三方参与的PSI计算协议,分别在半诚实模型和恶意安全性模型下,证明了协议的安全性且允许任意两方的合谋攻击.通过实验仿真,在大集合场景,相比现有基于OT的多方PSI协议,所构造的协议具有最优的通信轮数且通信量降低了89%~98%;在小集合场景(500个元素或更少),相比适用弱通信网络的同类PSI协议,具有最优运行时间和通信负载,比依赖于同态加密的PSI协议快10~25倍.

摘要：随着物联网和大数据技术的发展,在计算机和手机上出现了大量分布式应用程序.然而现有的分布式数据处理方式已不能很好地满足用户对隐私保护的需求.隐私集合交集(private set intersection,PSI)协议作为一项典型的面向隐私保护的分布式集合计算技术,允许各参与方输入其私有集合,共同计算集合的交集,且不泄露除交集以外的任何信息.PSI协议作为安全多方计算的一种重要应用,已被广泛应用于隐私计算领域,具有重要的理论和实践意义.首先介绍PSI协议的基本密码技术、敌手模型、安全证明、编程框架等基础知识;其次系统总结了构造传统PSI协议的设计框架:基于公钥加密体制的框架、基于混淆电路的框架、基于不经意传输的框架;随后介绍PSI协议核心的隐私集合元素比较技术工具:不经意伪随机函数、不经意多项式评估、布隆过滤器等;进一步地详细阐述了适应新型应用场景的PSI方案:基于云辅助的PSI、非平衡型PSI、基于阈值的PSI和多方PSI;最后总结并展望面向隐私保护的集合交集计算中亟待解决问题和发展方向.

摘要：应用眼动技术和均匀设计方法,依据读者阅读手机报广告的注视时长、第一注视时间等生理反应数据,分析手机报广告的色调、面积、位置、广告主要信息显示方式等因素对于不同性别读者的影响,分别建立了男性和女性读者阅读广告的注视时长、第一注视时间关于广告色调、位置、面积、广告主要信息显示方式的回归模型。得到结果:1.手机报广告的注视时长主要受广告面积、广告主要信息显示方式的影响。不同性别的读者,在广告注视时长上,并无显著性差异。广告色调、位置对广告注视时长的影响不显著。2.对于不同性别的读者,手机报广告的第一注视时间所受的影响因素差别显著。男性读者主要受广告主要信息显示方式的影响,而女性读者主要受广告位置的影响。

摘要：苯并氮杂?是一类由苯环和含氮七元环并联的稠环结构,引入分子中可调节化合物的理化性质,保持或增强化合物的生物活性,还可改善化合物药代性质,提高脑透过性,降低hERG毒性,是药物分子合理设计和结构优化的重要优势骨架。苯并氮杂?结构可通过Dickmann缩合反应、Mitsunobu反应、Pictet-Spengler反应、CMD反应、多组分反应(MCRs)、金属催化、不对称催化等多种方法进行构建,在丰富药物分子结构多样性中发挥重要作用。

摘要：广告收入是手机报的主要盈利来源。手机屏幕较小,提高广告资源的利用效率与广告的传播效果,成为手机报发展的重大问题。本文从受众阅读行为的角度,应用眼动实验技术和均匀设计方法,依据读者阅读手机报广告的眼球运动轨迹、主视区域、注视时间、第一注视时间等生理反应数据,分析了手机报广告的色调、面积、位置、显示方式等因素对传播效果的影响,建立了注视时间、第一注视时间关于广告色调、位置、面积、显示方式的回归模型,并据此得出相关结果。